研究四足机器人的目的和意义论文

当时二足机器人舞蹈的技术还达不到机器人比赛在中国科技大学已经成为一项重大的校园科技活动。本文所实现的四足机器人在2002年的比赛中获得了亚军。我们通过一种基于“对角线一致”策略成功地实现了四足机器人的行走，机器人的九个自由度全部由步进电机实现，利用AT89C51单片机控制整个系统。在软件上利用加速控制思想，从而使机器人的动作更加平滑，结合背景音乐，精确控制机器人的动作，使机器人随着音乐跳舞。

其一，克服了服务机器人地形限制难题。传统服务机器人面对复杂地形（比如坡路、台阶等）得靠人工搬上搬下，而普渡机器人D1配置了柔顺力控的综合控制方案，能够适应不同的地形。不仅如此，D1还配备了可以自动调节俯仰姿态、保持水平平衡的云台配送盒，即使在外力的扰动下，D1也能够始终在运动过程中保证机身平衡。其二，彰显实力。D1采用了普渡科技几乎全自研的核心零部件，包括高性能关节模组、高算力主控板等。其三，弥补了服务机器人商业化配送领域的空白。地形限制几乎可称为服务机器人行业的扼颈难题，因为这一难题，让服务机器人止步于许多有需求的业务场景（包含已渗透场景，比如装潢含小桥流水的餐厅），而普渡机器人D1正好可以填补这一部分空白，其意义不可谓不深远。如果我的回答能够对您有帮助的话，求给大大的赞。