外科哪些可以写论文

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机器人微创手术不仅具有传统微创手术创口小、疼痛轻、出血少及术后恢复快等优点，同时也解决了传统微创手术中存在的诸多问题：如基于主从控制的手术方式能够减轻医生手术时的疲劳，并解决传统微创手术中存在的“筷子效应”问题；机器人能够实现更为复杂精细的手术操作，可以极大地拓展医生的手术能力。正是由于这些无可比拟的优势，机器人微创外科手术已经得到了外科手术领域的广泛认可，国内外众多医疗机构都对微创外科手术机器人表现出极大的使用欲望，研制和开发具有自主知识产权的微创外科机器人系统不但具有很高的学术研究价值，同时也可以带来巨大的社会经济效益，这是本文开展微创外科手术机器人系统研制工作的目的及意义所在。通过对微创外科手术操作环境进行分析，提出了微创外科手术对机器人机构设计的基本要求，并在此基础上研制出了由手术机械臂系统及手术微器械组成的机器人执行系统。为了满足微创手术所需的术中空间不变点，本文对复合平行四边形机构进行改进，研制出一种基于钢带传动的新型平行四边形远心点运动机构，并将该机构用于本文的机械臂机构设计中。此外，本文还研制出一种采用钢丝驱动的单自由度关节，并将该关节用于手术微器械的腕部机构设计中。实际的微器械腕部运动测试表明该单元关节具有较好的运动灵活性，完全能够满足微创手术微器械腕部机构设计要求。为了满足微创手术对机械臂术中运动灵活性的要求，采用机械臂雅可比矩阵的奇异值构造了基于条件数和可操作度的综合灵巧度评价指标，并建立了基于该综合评价指标的机械臂灵巧度优化模型。通过采用序列二次规划算法对该优化问题进行求解，实现了对机械臂术中运动灵巧度的优化，优化结果表明机械臂在其工作空间内具有良好的各向同性及可操作度，能够满足微创手术对其运动灵活性的要求。此外，本文采用摆位机构的封闭逆解方程对梯度投影算法进行改进，并采用改进的梯度投影算法对机器人执行系统进行了术前摆位规划；双器械机械臂在动物胆囊摘除手术中的实际操作性能表明该术前规划方法对机器人系统的术前摆位具有较好的指导性作用。针对所研制的微创外科手术机器人系统，提出了一种基于位姿分离的主从控制算法，该主从控制算法通过实现主从运动映射中的位置和姿态分离，将手术机械臂系统中的6自由度串联机构逆解问题简化为两个3自由度串联机构的逆解问题，极大地降低了机械臂系统的逆解求解难度。同时，本文采用该主从控制算法实现了基于主手位置增量的主从轨迹跟踪控制，并成功解决了手术过程中的主从一致性问题、主从二次映射问题以及轨迹跟踪过程中的位置指令平滑处理问题。此外，本文提出了基于器械末端位置不变的腕部姿态细分算法，该算法可实现术中手术器械的快速安全更换。在上述研究基础上，本文对所研制的手术机器人进行系统集成，并对机械臂系统中的远心点机构进行标定测试，测试数据表明该机构能够满足微创手术对远心点空间位置稳定性的要求。同时，本文通过采集手术过程中的实际数据对提出的主从控制算法进行验证，结果表明该主从控制算法能够较好的实现机器人系统的主从轨迹跟踪控制。最后，本文通过实际的动物胆囊摘除手术对所研制的手术机器人整体操作性能进行验证，手术结果表明该机器人系统具有较好的术中操作性能，并基本具备开展临床手术的能力。[1] 谢碧云,赵京. 基于条件数约束的方向可操作度[J]. 机械工程学报. 2010(23)[2] 谢宗武,孙奎,刘宏. 扩展雅克比方法的冗余度机器人逆运动学应用[J]. 哈尔滨工业大学学报. 2009(05)[3] 潘博,付宜利,杨宗鹏,王树国. 面向冗余机器人实时控制的逆运动学求解有效方法[J]. 控制与决策. 2009(02)[4] 冯美,付宜利,潘博,朴明波. 腹腔微创手术机器人末端执行机构的设计和实现[J]. 机器人. 2009(01)[5] 孙立宁,张剑,杜志江. 一种基于图像导航的骨外科手术机器人系统[J]. 哈尔滨工程大学学报. 2006(02)[6] 王树新,丁杰男,贠今天,李群智,韩保平. 显微外科手术机器人——“妙手”系统的研究[J]. 机器人. 2006(02)[7] 岳龙旺,许天春,贠今天. “妙手”系统机械结构设计与优化[J]. 机器人. 2006(02)[8] 付西光,颜国正. 7-DOF核工业机器人的轨迹规划与仿真[J]. 系统仿真学报. 2005(08)[9] 祖迪,吴镇炜,谈大龙. 一种冗余机器人逆运动学求解的有效方法[J]. 机械工程学报. 2005(06)[10] 管荣祥,张恒,王胜. 机器人辅助下的腹腔镜手术[J]. 江苏大学学报(医学版). 2004(03)

泌尿外科医学论文

在临床医学的发展中,泌尿外科自古以来就占有重要的地位，是发展最快的临床学科之一。泌尿外科专业范围主要覆盖很多方面，常见的有疝气、隐睾、鞘膜积液、精索静脉曲张等等。以下是我整理的泌尿外科医学论文，欢迎阅读。

随着泌尿患者数量的增加，临床护理的工作也越发的重要。实践证明，护理工作质量的高低不仅直接影响临床治疗的效果，还对泌尿外科患者的恢复速度有着很大的影响。

泌尿外科疾病是一种常见的疾病，其发病率、复发率都较高。泌尿外科疾病与饮食、机体、遗传、药物、感染等因素都有密切关系，所以针对泌尿外科患者采取有针对性的健康教育、术前护理、心理护理和饮食指导有着很关键的意义[1]。

1、资料与方法

一般资料 将我院2011年5月～2013年5月我院收治的200例泌尿外科患者按照治疗方法的不同分为实验组和对照组，每组各100例，对每组治疗效果进行研究分析。200例患者中，男108例，女92例，年龄33～62岁，平均（±）岁。两组患者疾病史、体重、文化、经济等都没有明显的差别，即一般资料差异无统计学意义（P>），具有可比性。

方法

健康教育 健康教育主要分为术前教育和术后健康教育。术前健康教育主要是为了加强患者对自身了解，主要通过护理人员向患者讲解自身泌尿系统和与生殖系统的解剖特点及生理知识，向患者讲诉泌尿外科疾病发病原因、发病症状、对健康危害、感染途径、用药注意事项、饮食结构以及护理常识，为后期治疗做准备。根据患者具体情况制定适宜饮食方案。

术前护理 主要包括一些几个方面：①安抚患者情绪：患者在术前会产生焦虑情绪，情绪严重者有可能影响手术效果，所以护理人员应了解患者焦虑原因，并采取相应安抚措施，告知患者手术的主要内容和手术的安全性，给患者讲解手术成功的案例，鼓励患者坦然面对手术；②对患者进行身体检查和健康评估，某些手术可能需要使用抗生素控制感染，抗生素使用过程中要严格遵医嘱；③对于一些焦虑现象严重、情绪激动的患者，酌情给予口服或肌注射器安定，用鼓励性语言沟通，并且协助麻醉师摆好体位，密切观察心电图，如有异常及时通知手术人员[2]。

心理护理 从患者住院开始，接诊人员应态度和善，消除患者的陌生感，增加医患人员关系。耐心询问患者病情，不适症状，针对一些涉及隐私的问题，言语要委婉，主治医师要对医院及自身实力充满自信，增强患者安全感。对于术前比较紧张的患者，护士要做好相应的心理疏导和安抚工作，详细的介绍手术的相关的情况，讲诉手术的安全性，使患者对手术有一个大致的了解，进而消除由于未知而带来的恐惧。术后护理人员及时问候患者，对手术的成功表示祝贺，这种心理上的鼓励和安慰有利于患者的康复。

饮食指导 泌尿外科患者的治疗与康复与患者的饮食结构有着密切联系，合理的饮食结构有利于泌尿外科的治疗和康复。患者应注意少喝浓茶，多吃猪肝、鸡蛋，以及新鲜白菜与水果等富含维生素的食品，少吃动物的肉、内脏等动物蛋白高含量食品，少吃菠菜、甜菜根等含钙丰富食物以及草酸多的.蔬菜，术后禁食1～2d[3]。

统计学处理 应用统计学软件进行数据处理，采用t检验；P<为差异具有统计学意义。

2、结果

两组治疗效果比较 见表1。

两组治疗效果比较 见表2。

3、讨论

泌尿外科患者人数逐年增加，对患者有效的、科学的护理意义重大。本文数据显示，实验组在对照组常规护理的基础上采取了健康教育、术前护理、心理护理、饮食指导等护理干预措施，取得了良好效果。实验组的护理满意度和治愈率分别为和，明显高于对照组的和，并发症和复发率分别为和，明显低于对照组的和。这些数据表明，对泌尿外科患者采取科学的、合理的护理措施是非常必要的，能有效提高治愈率和患者满意度，降低复发率和并发症发生率，值得在临床上大力推广。

参考文献：

[1]叶惠连.健康教育及护患沟通在泌尿外科护理中的应用[J].现代诊断与治疗，2012（12）：2295-2296

[2]赫丽杰，丛辉，卢德祥.浅谈人性化护理在泌尿外科护理中的应用[J].中国医药指南，2012，24（1）：155-157.

[3袁平西，张雪琴.泌尿外科感染的原因与解决对策探讨[J].中国中医药咨讯，2012，4（5）：456.