黄先生Simon
机器人技术作为先进制造技术的典型代表和主要技术手段，实现文明生产等方面具有重大作用。下面是我整理的机器人焊接技术论文，希望你能从中得到感悟!
浅谈焊接机器人
概要：本文从国内外工业机器人的发展，焊接机器人技术及现状，及焊接机器人的发展及前景，焊接机器人在生产中应用的主要 经验 和问题，四个方面分别进行阐述，为今后焊接机器人的研究提供了依据。
关键词：焊接机器人 机器人 管道焊接
中图分类号：TP242 文献标识码：A 文章 编号：
1.国内外工业机器人的发展
机器人技术作为先进制造技术的典型代表和主要技术手段，它在提升企业技术水平、稳定产品质量、提高生产效率、实现文明生产等方面具有重大作用。大工业革命曾使人沦落为机器的奴隶，而机器人的诞生和广泛推广应用又重新使人类恢复了尊严。目前机器人技术已成为世界各发达国家竞相发展的高技术，其发展水平已成为衡量一个国家技术发展程度的重要标志之一。
美国是最早出现工业机器人的国家,1954年美国的G.C.戴沃尔发表了“通用重复型机器人”的专利论文,第一次提出“工业机器人”和“示教再现”的概念。1959年美国Unimation公司推出第一台工业机器人。1967年日本从美国引进Unimate和Ver satran等类型的工业机器人以后，结合国情,面向中小企业,采取一系列鼓励使用工业机器人的 措施 ,率先在汽车制造业的喷涂、焊接、装配等重要工序中得到应用。并以此为契机,向 其它 产业渗透。
在我国，人工焊接仍然占据焊接作业的主导地位，人工施焊时焊接工人经常会受到心理、生理条件变化以及周围环境的干扰。在恶劣的焊接条件下，操作工人容易疲劳，难以较长时间保持焊接工作稳定性和一致性，而焊接机器人则工作状态稳定，不会疲劳。因而，选择应用焊接机器人对产品进行焊接可以实现用稳定一致的工艺条件确保产品焊接强度和满足产品各项性能指标的要求，同时满足焊缝成型良好的产品外观质量要求。随着国外及国内对工业机器人在焊接方面的研究应用,我国也开始了焊接机器人的研究应用。在引进国外技术的基础上,中国于20世纪70年代末开始研究焊接机器人。1985年哈尔滨工业大学研制成功我国第一台HY-1型焊接机器人。1989年北京机床研究所和华南理工大学联合为天津自行车二厂研制出了焊接自行车前三脚架的TJR-G1型弧焊机器人,为“二汽”研制出用于焊接东风牌汽车系列驾驶室及车身的点焊机器人。上海交通大学研制的“上海1号”、“上海2号”示教型机器人也都具有弧焊和点焊的功能[3]。20世纪节式机器人。1999年北京机械工业自动化研究所机器人中心研制的AW-600型弧焊机器人工作站,采用PC工控机控制和PMAC可编程多轴控制系统,于1999年4月通过了国家机械工业局的鉴定。1999年7月15日,国家863计划智能机器人主题专家验收通过了由“一汽”集团、哈尔滨工业大学和沈阳自动化研究所联合开发的H-100 A型 点焊机器人。由此可见,我们国内的焊接机器人已开始走向实用化阶段。
2. 焊接机器人技术及现状
焊接机器人的应用，不但改善了劳动环境、减轻劳动强度、提高升产效率，更主要原因是焊接机器人工作的稳定性和焊接产品质量的一致性，这对于保证批量生产的产品焊接质量至关重要。
通常情况下，焊接机器人系统由焊接机器人、机器人焊机、变位机以及回转工作台等周边装置、焊接夹具、安全装置等组成。焊接机器人的工作对象几乎和手工焊接一样广泛，可以焊接低碳钢、不锈钢、铝材、铜材等。焊接材料的厚度可以从零点几毫米到几毫米、十几毫米、直至几十毫米。并且能够灵活调整焊枪姿态，实现对工件的最佳焊接。
随着机器人控制技术的发展和焊接机器人应用范围的扩大，尤其为适应现代产品更新换代快和多品种小批量的需要，要求焊接机器人和变位机，弧焊电源等周边设备实现柔性化集成。这有助于减少辅助时间，是提高生产效率的关键之一。例如，在球形或椭圆形工件的径向焊缝或复杂形状工件的周边的卷边接头等状态下焊接时，为了使整条焊缝在焊接时都能使焊池水平或稍微下坡状态，焊接时变位机必须不断地变换工件位置和姿态。即变位机在焊接过程中不是静止不动的，而是要做相应的协调的运动。弧焊电源和工装夹具等也要在机器人统一控制下作相应的协调运动，才能保证整个系统的高效率，高质量的工作。
3. 焊接机器人的发展及前景
随着我国国民经济的发展和工业自动化水平的不断提高，特别是加入WTO,许多生产企业为提高产品质量和生产效率，争取尽快和国际市场接轨，在市场竞争中争取主动权，对在生产中采用机器人的要求越来越强烈，对应用机器人的呼声也越来越高，为焊接机器人市场的快速增长提供了一个良好的机会。机器人的需求量在逐年增加，中国近几年机器人市场将会一个大的跨越。
种种迹象表明，今后几年中国的焊接机器人市场将是技术不断提高，市场迅速扩大，应用工程项目市场竞争激烈的局面。预计今后的几年内，国内企业对点焊、弧焊机器人的需求量将以 30% 以上的速度增长。从机器人技术发展趋势看，焊接机器人不断向智能化方向发展，机器人的感觉功能将实现多传感器信息的融合，控制系统从示教、离线编程向模糊控制发展，实现生产系统中机器人的群体协调和集成控制，从而达到更高的可靠性和安全性。从应用技术市场角度分析，性能和价格以及技术服务的质量将仍然是决定用户做出正确选择的主要因素。随着国内机器人公司自主品牌的性能价格比进一步提高，短期内将可以达到与国外产品抗衡的能力。从机器人应用范围来看，焊接机器人的应用在传统制造业领域的需求持续增长同时不断向其它行业扩散。国内外众多机器人厂家激烈竞争的结果将促进我国工业制造技术自动化水平的不断提高，应用焊接机器人的企业在高技术、高质量、低成本条件下获得高速发展。
4 .焊接机器人在生产中应用的主要经验和问题
弧焊机器人在实际生产中的应用及产业化仍有如下的关键问题等待进一步研究解决:
(1)弧焊机器人系统的柔性化集成及优化，减少辅助时间，提高生产效率;
(2)新型机器人用弧焊逆变电源结构和性能的优化及电流波形控制，使熔滴实现最佳过渡，减少飞溅;
(3)弧焊过程实用传感技术，快速准确地提取弧焊过程的特征信息，实现焊缝自动跟踪;
(4)实用化的弧焊动态过程和焊接质量的实时智能控制技术;
(5)弧焊机器人工程应用和产业化中的技术成果转化。
5 .结论
工业机器人技术的研究、发展与应用,有力地推动了世界工业技术的进步。特别是焊接机器人在高质高效的焊接生产中,发挥了极其重要的作用。我国焊接机器人技术的研究应用虽然较晚,但借鉴于国外的成熟技术,得到了迅速的发展。近年来,我国在焊缝跟踪、智能控制、信息传感、周边设备及机器人专用电源等方面进行了大量的研究与应用,取得了许多优秀的成果。随着智能机器人技术和人工智能理论的进一步发展,焊接机器人系统还有许多值得我们认真研究的问题,特别是多智能体系统、基于PC的控制器和模糊神经网络等方面将是研究的 热点 问题。
参考文献
1 孙明如 日本焊接自动化和焊接机器人发展动态 电焊机,vol.29,1999(11):30～31;
2龚进峰,彭商贤，履带式可变结构管道机器人及其双控制系统的研究 高技术通讯2001.12;
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魔吞不動城
内容简介 经过多年的奋斗，中国眼镜行业实现了腾飞和质变，成为了一个具有无限生机和潜力的朝阳行业。2006年我国眼镜行业总产值突破200亿元，出口接近20亿美元大关，眼镜产量已经占到企业界70%，眼镜生产业已超过4000家。眼镜业正快速发展着，中国目前已成为世界眼镜业第一生产大国。我国眼镜的产量虽然占到世界眼镜总产量的70%，但利润却只占世界眼镜市场的15%左右，眼镜产业亟待走出贴牌迷局。 目前，中国眼镜行业市场容量达400亿人民币。近5年来，中国眼镜产业年均增幅达17%。中国不仅已经成为世界潜力最大的眼镜消费大国，而且已成为世界领先的眼镜生产大国。我国眼镜市场潜力巨大：在全国，老年人已超过了1.3亿，这些人中90%都需要眼镜。全国的在校大学生为2000多万人，其中至少80%的人需要眼镜。中国儿童近视率自小城镇、中等城市到大城市都有逐步上升的趋势，并且明显从儿童高龄组向低龄组发展。 中国眼镜行业是充满希望的，但是行业前行的道路也并非坦途。这主要表现在以下三个方面：一是成本仍然有上扬趋势。二是行业人才仍然短缺。设计、管理、技术、营销人才的短缺仍是制约2007年国内眼镜行业发展的瓶颈。三是企业招工仍然很难。 我国眼镜行业形成了国有、集体、私营、合资、独资等多种所有制并存的局面，企业充满活力，我国已发展成为世界主要眼镜消费国家和生产国家。中国眼镜业的竞争与发展，现已形成广东东莞、福建厦门、浙江温州、江苏丹阳、上海、北京等主要的生产基地。这标志着中国成为世界眼镜的重要生产基地。我国眼镜企业主要分布在华东地区；从企业性质看，外商和港澳台投资企业所占比重最大，其次是股份制企业。我国眼镜行业小型企业较多，大中型企业较少，且多为外商和港澳台投资企业或是股份制企业。 眼镜除了实用功能，还被赋予装饰功能，这进一步催生了中国眼镜市场新的商机。中国加入WTO，总的趋势是市场将更加开放、竞争将更加激烈，机遇与挑战并存。今后五年中国眼镜行业将会得到很快发展，初步估计，工业产值年平均增长11%，中国眼镜出口年平均增长12%，要培育一批中国自己的名牌，使中国眼镜形成高、中、低，品种齐全的产品系列。 本研究咨询报告在大量周密的市场调研基础上，依据国家统计局、国家商务部、国家海关总署、中国眼镜协会、全国商业信息中心、中国行业研究网、国内外相关报刊杂志的基础信息、眼镜行业研究单位等公布和提供的大量资料，对我国眼镜行业的发展状况、市场需求、营销状况、消费变化、眼镜企业的战略选择以及眼镜市场发展趋势进行了详细的分析和预测，并对眼镜行业集中度、赢利能力、成长能力等着重进行了分析。与此同时，报告还介绍了该行业企业的整体概况，行业的风险性进行了分析。本报告是眼镜企业寻找新的发展机会和可借鉴的操作模式、欲在眼镜行业从事生产投资的经济实体等单位准确了解目前中国眼镜行业发展动态，把握企业定位和发展方向的重要参考资料。 目录 CONTENTS 第一部分 行业发展概况分析 第一章 眼镜行业的概况 1 第一节 眼镜行业的定义及其特点 1 一、眼镜的功能 1 二、眼镜的分类 1 三、眼镜行业的定义 9 第二节 2006年我国宏观经济形势与政策环境 10 一、2006年我国宏观经济运行回顾 10 二、2006年-2007年外部环境和政策走向 14 三、2007年我国经济发展趋势 16 第三节 眼镜行业环境分析 18 一、人民币升值对眼镜行业的影响分析 18 二、铜材价格上涨对眼镜行业的影响分析 20 三、天气对眼镜行业的影响分析 23 四、产业的政策分析 25 第二章 眼镜行业发展现状及需求分析 33 第一节 眼镜行业发展状况及特点 33 一、眼镜行业的发展状况 33 二、当前眼镜行业发展特点 34 三、眼镜行业的进入门槛 36 四、眼镜行业风险 38 五、眼镜行业的成功案例 40 第二节 眼镜行业市场需求分析 42 一、儿童眼镜市场需求 43 二、青少年眼镜市场需求 47 三、中老年眼镜市场需求 49 第三节 行业的发展趋势 49 一、创新是生存与发展的唯一出路 49 二、眼镜市场转向专业战 51 三、构建国际化眼镜市场是大势所趋 52 第四节 眼镜行业存在问题及应对策略 57 一、眼镜行业存在问题以及发展限制 57 二、眼镜行业应对策略 59 第五节 主要眼镜行业协会 63 一、中国眼镜协会 63 二、温州市眼镜商会 66 三、上海市眼镜行业协会 72 四、广州市眼镜商会 75 五、厦门市眼镜协会 78 第六节 国际眼镜市场分析 80 一、意大利眼镜市场分析 80 二、美国眼镜市场分析 83 三、德国眼镜市场分析 86 第三章 相关产业分析 88 第一节 镜片分类以及产业发展现状 88 一、眼镜镜片的分类 88 二、纳米镜片技术原理及功能 90 三、我国聚碳酸酯产业发展现状 91 二、我国PMMA工业发展现状 97 第二节 眼镜架的构成以及工业发展现状 102 一、镜架结构 102 二、镜架材料 102 三、眼镜架的种类 108 四、钛工业发展现状 110 第三节 眼科手术发展概况 122 一、我国眼科学发展进入突破期 122 二、眼科屈光手术的新发展-人工晶体 123 三、关于激光治疗近视眼super－lasik技术 125 四、理性看待近视眼激光手术 127 第四章 2006-2007年行业的发展概况及趋势 134 第一节 我国眼镜行业发展概况 134 一、2006年我国眼镜行业回顾 134 二、2006年眼镜行业总体发展方向 137 三、2007年放眼眼镜行业的未来 140 第二节 2007年眼镜行业发展趋势 144 一、2007眼镜行业发展机遇与挑战并存 144 二、中国眼镜企业赴美参展进入快车道 145 三、2007年流行的眼镜产品 147 四、眼镜制造业发展的预测 148 五、内销分析及外销走势 149 六、谋求稳步发展做好“五个”转变 151 第二部分 行业经济运行情况分析 第五章 2006-2007年眼镜行业经济运行情况 153 第一节 2006-2007年眼镜行业企业数量分析 153 一、眼镜行业企业数量 153 二、不同规模企业数量 155
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