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本文建立了更为精确的高速列车横向半主动悬挂系统模型,并考虑了执行器可能出现的非完全失效故障情况,设计了自适应PID控制和自适应容错PID控制两种策略。.本文主要的工作如下:(1)叙述了悬挂系统的分类和发展历史,比较了被动悬挂、主动悬挂及半主动悬挂...
以上控制方法都应用于无人车系统的轨迹任务。.轨迹任务比较简单、形象、也被我们所熟知，因此阅读本篇也可以加深对PID控制或者说反馈控制原理的理解。.1.横向误差.横向误差(crosstrackerror,简称CTE)为前轴中心点.(rx,ry)(r_x,r_y)(rx...
、PLCPLCPLC控制器采用控制器采用控制器采用PIDPIDPID算法，各项控制性能满足要求：超算法，各项控制性能满足要求：超算法，各项控制性能满足要求：超调量20%20%20%，稳态误差，稳态误差，稳态误差0.10.10.1；调节时间；调节时间
船舶运动智能PID控制研究,船舶航向控制,模糊控制,自适应控制,PID控制。自动舵是船舶操纵控制系统中至关重要的设备,是船舶操纵性能好坏的标志。它一直是船舶运动控制领域内的重要研究课题之一,许多...
其实PID的实质就是对偏差(e)值进行比例、积分、微分运算，根据运算结果控制执行部件的过程。图4-2模拟PID控制系统原理图PID控制器的控制规律可以描述为：(4-1)比例（P）控制能迅速反应误差，从而减小稳态误差。但是，比例控制不能消除稳态误差。
基于遗传算法优化规则的四旋翼无人机模糊PID控制算法研究.毛贻汉.【摘要】：近年来,随着电子信息技术飞速发展与人们需求的转变,不管是在民用、科研领域,还是军事领域,旋翼式无人机已成为各国争相研究的热点。.四旋翼无人机是一种具有垂直起降、自由...
基于横向与纵向综合控制的智能车辆运动控制研究.王浩.【摘要】：智能车辆,是智能交通系统的重要组成部分。.而无人驾驶的实现可以降低交通事故的发生率,提升道路的通行能力,并且减少车辆启停的油耗,更加环保。.智能车辆的运动控制是对其进行研究的...
题主也是控制和机器人方向的，现在比较热门，工作前景挺好的，说实话很少遇到研究生希望做科研写论文的，都是想做横向课题找工作，研究生很多都是提升一下学历找个好工作，抱怨导师不做科研的基本都是博士。编辑于2020-01-30赞同...
毕业论文：倒立摆系统的PID控制器设计1、本课题的的研究目的和意义：本次毕业设计的目的是在基于MATLAB的一阶倒立摆PID控制上，针对具体的模型进行数学建模，运用经典控制理论设计控制器，并进行MATLAB的编程分析，通过本次设计建立理论与实际相结合，加强和巩固控制理论知识，增…
基于模糊PID参数自整定的旋转刮刀速度控制方法研究,模糊PID,参数自整定,随动系统,旋转转速。钢铁冶金行业在我国的经济发展中处于很重要的支撑地位,同时铁矿球团又是钢铁冶金行业中重要的原料之一。在铁矿球团制造过程中,...
中国科学院电工研究所硕士学位论文基于数字PID的SPM控制系统姓名:夏清文申请学位级别:硕士专业:电工理论与新技术指导教师:韩立20060118摘要,SPM)是扫描...
长沙理工大学硕士学位论文基于模糊PID控制的汽车横向稳定性控制研究与姓名:王翠申请学位级别:硕士专业:载运工具运用工程指导教师:吴义虎20090401...
长沙理工大学硕士学位论文基于模糊PID控制的汽车横向稳定性控制研究与姓名:王翠申请学位级别:硕士专业:载运工具运用工程指导教师:吴义虎20090401汽...
接着,对近年来出现的PID控制器优化设计方法作概括性介绍,主要介绍两自由度PID控制器的设计方法和基于线性矩阵不等式(LMI)设计PID控制器的方法。其次,针对一类二阶加纯滞后过...
学校代码:10004密级:公开BEIJINGJIAOTONGUNIVERSITY硕士学位论文高速列车横向半主动悬挂自适应PID控制研究作者姓名宋倩云学科专业交通信息工程...
学校代号10532公开硕士学位论文基于优化策略的车辆横向稳定性PID控制参数整定学位申请人姓名机械与运载工程学院导师姓名及职称韩旭教授优化设计理论与方...
长沙理工大学硕士学位论文基于模糊PID控制的汽车横向稳定性控制研究与姓名:王翠申请学位级别:硕士专业:载运工具运用工程指导教师:吴义虎0090401摘要汽车的...
在横向稳定杆的基础上,本文以电机驱动式的主动横向稳定杆系统为研究对象,建立整车数学模型,在此基础上制定适合该系统的PID控制策略。在ADAMS/Car中分别建立两种不同侧倾角刚...
近年来,在我国高速铁路建设快速发展以及列车行驶速度大幅提升的背景下,人们对高速列车运行安全性和舒适性要求也在不断提高。而由于高速列车存在轨道不平顺激扰...
【摘要】:文中针对模糊控制和PID控制的各自特点,将模糊控制与PID控制结合起来,设计了一个模糊PID控制器,将其引入到车辆横向稳定性控制系统中,并结合MATLAB的模糊逻辑工具箱进...