点云配准，求解两个(具有overlap的)点云P,Q之间的变换(旋转矩阵和平移向量)，使得点云P,Q的坐标处于同一坐标系下。点云配准在无人驾驶、三维重建等领域具有广泛的应用。本文整理了点云配准相关的论文，既包括基于深度学习的点云配准算法，也包括部分传统配准算法(ICP,GoICP,FGR等)。
粗配准（CoarseGlobalRegisteration）：基于局部几何特征精配准（FineLocalRegisteration）：需要初始位姿（initialalignment）本文所讲的ICP就是最常用的点云精配准算法。ICP的经典论文：P.J.Besl,Amethodforregistrationof3-Dshapes,1992.
基于ICP算法的点云配准研究.朱琛琛.【摘要】：现如今,逆向工程凭借其开发效率高及能体现物体曲面信息等优势,在各个领域都得到了广泛应用。.而点云配准作为其核心技术,一直以来都是研究的热门。.在点云配准的实际应用中,由于扫描角度问题造成物体表面...
作者：天啦噜来源：公众号@3D视觉工坊链接：在医学图像分析中使用ICP算法进行点云配准论文标题：3DRegistrationofthePointCloudDataUsingICPAlgorithminMedicalImageAnalysis论文地址：在公众号…
论文笔记：DeepClosestPoint:LearningRepresentationsforPointCloudRegistration.DCP是一篇基于DeepLearning来解决ICP问题的，其中DeepLearning部分主要用于做匹配，后端仍然沿用SVD的方法。.比很多MLP直接出Pose的合理，也取得了更好的效果。.在与传统方法例如Go-ICP...
输入包括实时激光点云，地图和IMU数据，输出位姿结果。欢迎关注我的博客一起交流（知乎就不打算在Markdown支持一下Latex吗）参考资料1.ICPSVD方文：Least-SquaresFittingofTwo3-DPointSets2.NDT方法详细介绍论文：MagnussonM.
点云匹配算法是为了匹配两帧点云数据，从而得到传感器（激光雷达或摄像头）前后的位姿差，即里程数据。匹配算法已经从最初的ICP方法发展出了多种改进的算法。他们分别从配准点的寻找，误差方程等等方面进行了优化。下面分别介绍：ICPICP的基本思想
基于改进的ICP算法的点云配准技术.张蒙.【摘要】：逆向工程技术是产品设计中一项重要的辅助技术，对我国科学技术发展有着重要的助力作用。.在逆向工程技术的几大步骤中，物体数据化、重建三维模型是关键的一环。.但是要判别产品是否满足设计要求...
16学术研究测绘技术装备第17卷2015年第2期基于改进ICP算法的点云配准研究周萍’卞士挺章程’（1．61175部队摘江苏南京210049；2．65549部队辽宁鞍山114000）要：引入了基于点的曲率相似度度量的点云初匹配，提出了基于kd－tree和随机平均...
ICP算法的改进及大规模点云配准方法的研究三维点云配准技术是三维重建过程中的一个重要组成部分，在各个领域都有十分广泛的应用前景。比如在工业领域中，可以用它来检测物体零部件是否存在缺陷；在医疗行业中，可以用它来模拟人体器官并找出病人的病灶所在等。
首发于无人驾驶写文章登录两种常见的点云配准方法ICP&NDT于凡一命二运三根骨,四修阴德五读书。113人赞同了该文章迭代最近点算法ICP(IterativeClosestPoint)问题描述假...
【论文复现】——基于NDT与ICP结合的点云配准算法一、流程概述更多详细内容请阅读论文:[1]王庆闪,张军,刘元盛,张鑫晨.基于NDT与ICP结合的点云配准算法[J].计算机工程与应用,2020,5...
基于改进的ICP算法的点云配准技术(精品论文)下载积分:1700内容提示:独创性声明本人声明所呈交的学位论文是本人在导师指导下进行的研究工作和取得的研究成果...
点云配准一般分为初始配准和精确配准,但是配准过程仍存在两个问题:一方面是使用FPFH(FastPointFeatureHistograms)算法初始配准过程中需要人工多次尝试选择点云的邻域半径,...
逆向工程中经常需要把多次测量得到的点云进行配准。提出了一种基于特征点的改进ICP算法,在采用主方向贴合法实现初始配准的基础上,使用曲率特征点和k2dtree...
论文>管理论文>【优秀毕业论文】基于改进的icp算法的点云配准技术基于改进的ICP算法的点云配准技术RegistrationTechnologyPointCloudBasedImprovedI...
ICP已经成为点云配准的主流算法,所以,这两天测试了PCL库中的两个ICP函数:htmlpcl::GeneralizedIterativeClosestPoint
点云|配准概述matlab|ICP实现(非调用函数)(转载)配准很多方法,但ICP可能是最为经典的方法之一,从P.J.Besl提出Amethodforregistrationof3-Dshapes(...
逆向工程中经常需要把多次测量得到的点云进行配准.提出了一种基于特征点的改进ICP算法,在采用主方向贴合法实现初始配准的基础上,使用曲率特征点和k-dtree寻找最...
点云的粗配准和精配准1.前言点云配准是点云处理的重要技术之一,可以用来估计物体位姿,拼接多个视角下的点云.分别用基于采样一致性的粗配准,以及粗配准与ICP精配准结合的方法进行配准实验。粗...