街头流浪泡泡
最多追加100好吧,怎么都喜欢人啊 微型机器人的发展和研究现状 摘要: 微型机器人是微电子机械系统的一个重要分支, 由于它能进入人类和宏观机器人所不及的狭小空间内作业, 近几十年来受到了广泛的关注。本文首先给出了近年来国内外出现的几种微型机器人, 在分析了其特点和性能的基础上, 讨论了目前微型机器人研究中所遇到的几个关键问题, 并且指出了这些领域未来一段时间内的主要研究和发展方向。 关键词: 微型机器人; 微驱动器 近年来, 采用MEMS 技术的微型卫星、微型飞行 器和进入狭窄空间的微机器人展示了诱人的应用前 景和军民两用的战略意义。因此, 作为微机电系统技 术发展方向之一的基于精密机械加工微机器人技术 研究已成为国际上的一个热点, 这方面的研究不仅有 强大的市场推动, 而且有众多研究机构的参与。以日 本为代表的许多国家在这方面开展了大量研究, 重点 是发展进入工业狭窄空间微机器人、进入人体狭窄空 间医疗微系统和微型工厂。国内在国家自然科学基 金、863 高技术研究发展计划等的资助下, 有清华大 学、上海交通大学、哈尔滨工业大学、广东工业大 学、上海大学等科研院所针对微型机器人和微操作系 统进行了大量研究, 并分别研制了原理样机。目前国 内对微型机器人的研究主要集中在三个领域[6] : (1) 面向煤气、化工、发电设备细小管道探测的微型机器 人。(2) 针对人体、进入肠道的无创诊疗微型机器 人。(3) 面向复杂机械系统非拆卸检修的微型机器 人。 1 微型机器人的发展和研究状况 根据国内开展微型机器人研究的实际情况, 我们 着重讨论微型管道机器人、无创伤微型医疗机器人和 特殊作业的微型机器人。 111 微型管道机器人 微管道机器人是基于狭小空间内的应用背景提 出的, 其环境特点是在狭小的管状通道或缝隙行走进 行检测, 维修等作业。由于与常规条件下管内作业环 境有明显不同, 其行走方式及结构原理与常规管道机 器人也不同, 因此按照常规技术手段对管道机器人按 比例缩小是不可行的。有鉴于此, 微型管道机器人的 行走方式应另辟蹊径。近年来随着微电子机械技术的 发展和晶体压电效应和超磁致伸缩材料磁- 机耦合 技术应用的发展, 使新型微驱动器的出现和应用成为 现实。微驱动器的研究成果已成为微管道机器人的重 要发展基础[1] 。 日本名古屋大学研制成一种微型管道机器人, 可 用于细小管道的检测, 在生物医学领域的小空间内作 微小工作。这种机器人可以由管道外面的电磁线圈驱 动, 而无须以电缆供电。日本东京工业大学和NEC 公司合作研究的螺旋式管内移动微机器人, 在直径为 Φ2514mm的直管内它的最大运动速度是260mm/ s , 最 大牵引力是12N。法国Anthierens 等人研制出了适用 于Φ16mm的蠕动式机器人, 此种微型机器人的最大 运动速度为5mm/ s , 负载可达20N , 具有很高的运动 精度, 负载大, 但运动速度较慢且结构复杂。 国内的上海大学和上海交通大学都研制出了惯性 冲击式管道微机器人, 上海交通大学的微机器人采用 层叠型压电驱动器驱动; 上海大学的微机器人驱动器 有层叠型和双压电薄膜两种类型[3] 。图1 所示为双压 电薄膜微小管道机器人其运动机理, 该机器人采用双 压电薄膜驱动器, 相对于单压电薄膜, 增大了驱动 力, 提高了承载能力。该机构的最大移动速度可以达 到15mm/ s , 具有前进、后退、上升和下降功能。 112 微型医疗机器人的发展 近几年来, 医疗机器人技术的研究与应用开发进 展很快, 微型医疗机器人是其中最有发展前途的应用 领域, 据日本科学技术政策研究所预测, 到2017 年 医疗领域使用微型机器和机器人的手术将超过全部 医疗手术的一半。因此日本制定了采用“机器人外科 医生”的计划, 并正在开发能在人体血管中穿行、用 于发现并杀死癌细胞的超微型机器人。美国马里兰州 的约翰·霍普金实验室研制出一种“灵巧药丸”, 实际 上是装有微型硅温度计和微型电路的微型检测装置, 吞入体内, 可以将体内的温度信息发给记录器。瑞典 科学家发明了一种大小如英文标点符号的机器人, 未 来可移动单一细胞或捕捉细菌, 进而在人体内进行各 种手术。 国内的的许多科研院所主要开展了无创伤微型 医疗机器人的研究, 取得了一些成果。无损伤医用机 器人主要应用于人体内腔的疾病医疗, 它可以大大减 轻或消除目前临床上使用的各类窥镜、内注射器、内 送药装置等医疗器械给患者带来的严重不适合及痛 苦。中国科学技术大学在国家自然科学基金的资助下 研制出了基于压电陶瓷驱动的多节蛇行游动腹腔手 术术微型机器人, 该机器人将CCD 摄像系统, 手术 器械及智能控制系统分别安装在微型机器人的端部, 通过开在患者腹部的小口, 伸入腹腔进行手术。其特 点是响应速度快, 运动精度高, 作用力与动作范围 大, 每一节可实现两个自由度方向上±60°范围内迅 捷而灵活的动作, 图2 所示的是利用腹腔手术机器人 进行手术的场景[5] 。浙江大学也研制出了无损伤医用 微型机器人的原理样机, 该微型机器人以悬浮方式进 入人体内腔(如肠道, 食道) , 可避免对人体内腔有 机组织造成损伤, 运行速度快, 速度控制方便。 113 特殊作业微型机器人的发展 除了上述提到的微型管道机器人和无创伤微型 医疗机器人以外, 国内外一些科研工作者广泛开展了 进行特殊作业微型机器人的研究。这种微型机器人配 备相应的传感器和作业装置, 在军事和民用方面具有 非常好的发展前景。 美国国家安全实验室制造出了有史以来世界上 最小的机器人, 这部机器人重量不到28g , 体积为 411cm3 , 腿机构为皮带传送装置, 该机器人可以代替 人去完成许多危险的工作。美国海军发明了一种微型 城市搜救机器人, 该机器人曾在2001 年“9111”事 件发生后的世贸废墟搜救现场大显身手。日本三菱电 子公司、松下东京研究所和Sumitomo 电子公司联合研 制出只有蚂蚁大小的微型机器人, 该机器人可以进入 空间非常狭小的环境从事修理工作, 身体两侧有两个 圆形的连接器可以与其他机器人相连接完成一些特殊 的任务。 由于自然界中的生物具有人类无法比拟的某些机 能, 因此近年来利用自然界生物的运动行为和某些机 能进行机器人设计、实现其灵活控制、受到了机器人 学者的广泛重视。国内已有多所高校和科研院所在开 展微型仿生机器人方面的研究。上海交通大学基于仿 生学原理, 利用六套并联平面四连杆机构、微型直流 电动机及相应的减速增扭机构研制出了微型六足仿生 机器人, 体积微小, 具有良好的机动性。该机器人长 30mm, 宽40mm, 高20mm, 重613 克, 其步行速度达 到3mm/ s[2] 。上海大学也进行了一些微型仿生机器人 的研究工作。 2 微型机器人发展中面临的问题 (1) 驱动器的微型化 微驱动器是MEMS 最主要的部件, 从微型机器人 的发展来看, 微驱动技术起着关键作用, 并且是微机 器人水平的标志, 开发耗能低、结构简单、易于微型 化、位移输出和力输出大, 线性控制性能好, 动态响 应快的新型驱动器(高性能压电元件、大扭矩微马 达) 是未来的研究方向。 (2) 能源供给问题 许多执行机构都是通过电能驱动的, 但是对于微 型移动机器人而言, 供应电能的导线会严重影响微型 机器人的运动, 特别是在曲率变化比较大的环境中。 微型机器人发展趋势应是无缆化, 能量、控制信号以 及检测信号应可以无缆发送、传输。微型机器人要真 正实用化, 必须解决无缆微波能源和无缆数据传输技 术, 同时研究开发小尺寸的高容量电池。 (3) 可靠性和安全性 目前许多正在研制和开发的微型机器人是以医 疗、军事以及核电站为应用背景, 在这些十分重要的 应用场合, 机器人工作的可靠性和安全性是设计人员 必须考虑的一个问题, 因此要求机器人能够适应所处 的环境, 并具有故障排除能力[4] 。 (4) 新型的微机构设计理论及精加工技术 微型机器人和常规机器人相比并不是简单的结 构上比例缩小, 其发展在一定程度上和微驱动器和精 加工技术的发展是密切相关的。同时要求设计者在机 构设计理论上进行创新, 研究出适合微型机器人的移 动机构和移动方式。 (5) 高度自治控制系统 微机器人要完成特定的作业, 其自身定位和环境 的识别能力是关键, 开发微视觉系统, 提高微图象处 理速度, 采用神经网络及人工智能等先进的技术来解 决控制系统的高度自治难题是最终实现实用化的关 键。 3 结论 微机器人还处于实验室理论探索时期, 离实用化 还有相当的距离。存在许多关键的技术没有得到解 决, 这些问题的解决过程中同时会带动许多相关学科 的发展。只有当这些问题解决以后, 微型机器人的实 用化才会成为可能。我们要勇于创新, 抓住这个前沿 课题, 将微型机器人技术应用到国民经济建设发展影 响较大的领域。
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学术,是指系统专门的学问,泛指高等教育和研究,而学术论文对个人思维的严密性和科学性也是很好的锻炼。下面是我为大家整理学术论文发表要求,希望你们喜欢。 学术论文发表要求 1、确定自己的学术论文专业和分类方向。 2、查阅期刊,寻找合适自己学术论文的相关期刊,并对其规范性,合法性,及专业程度进行综合的了解和考评。 3、寻找代理机构或者杂志社。在此杂志之家网就得提醒各位,一定确认其合法性,正规性了,对于这些机构,杂志社也要做一个全面的了解和考评,并作出慎重的结论。 4、达成协议,支付定金。然后按照编辑或者审稿专家的意见对学术论文进行修正。 5、收到用稿通知后,付清余款。学术论文成功发表之后,杂志社或者相关机构会给你寄去样刊。 6、收到样刊,确认自己的学术论文已经成功发表。(记得确认期刊是正刊,并到知网去查询下有没有被收录) “9.11”对美国经济及世界经济的影响 内容提要“9.11事件”,对美国造成了巨大的伤害和经济损失,对美国经济和世界经济也将产生深远的影响。 美国的直接经济损失 爆炸事件使世界贸易中心和五角大楼的建筑物本身的损失约为50亿~150亿美元,其保险赔偿额将达300亿美元。爆炸事件造成失踪和死亡的人数超过5000人,人寿保险赔款总额预计超过60亿美元。航空公司已宣布裁员2万人,预计被辞退的员工将达10万人。美国每天有5.5万人乘坐飞机,因停飞而带来的损失每天高达数亿美元。目前,航空公司要求政府提供240亿美元的援助金,否则,公司就有破产的危险。旅游业因飞机停飞损失惨重。世贸中心大楼内的许多著名大型金融机构,其中包括摩根斯坦利投资银行、德意志银行、德国COMMERG银行、康特杰拉德公司、汤姆逊金融公司、CHARLESSCHWAB公司、BARDAYSCAPITAL公司、美林证券、美国运通公司等,损失惨重,前四天的业务损失额累计达10亿美元(每天业务损失在2.5亿美元左右),今后何时恢复运作还是未知数。 因股市和汇市停市,美元对欧元的汇率下降1.8%,对日元的汇率下降1.5%。美国股市因“9.11事件”关闭四个交易日后到星期一开盘,当天纽约证券交易市场“道指”跌破9000点,“纳指”也惨跌115点。一周内“道指”共下跌1369.7点,跌幅超过14%,创战后单周下跌新记录,与年初比,“道指”下跌24%。“纳指”21日收于1423.19点,一周下跌16%,与年初比,跌去42%。一周内,美国股市市值损失达1.4万亿美元。“道指”和“纳指”双双步入熊市。以上是可以直接计算的损失,另外,还有许多不可直接计算的间接损失。 对美国经济的短期影响 从经济增长角度看,这一突发事件对于正处于步履蹒跚等待复苏的美国经济来说,无疑是雪上加霜。从去年第四季度开始,美国经济走势就不妙。2000年GDP增长近5%,2001年第一季度同比增长1.3%,第二季度增长0.2%。原本预计第三季度~第四季度会回暖,然而发生这一事件后,复苏的步伐将大大减缓,不会呈现V型的发展曲线,而可能出现W或U型经济走势。根据美国《蓝筹经济指标》杂志在“9.11事件”后对美国四名经济学家的调查,其中81.8%的人认为恐怖事件使美国经济进入衰退状态,他们预计第三季度美国GDP将下降0.52%,第四季度将下降0.74%。 从金融领域看,由于证券、期货和物资市场的短期关闭,全球金融市场陷入严重的混乱并产生连锁反应。银行业,由于事件造成的重大生命财产损失,一些公司和个人的信贷可能出现坏账,部分美国银行的坏账会迅速增加,从而影响银行的经营效益。保险业,由于人寿险损失惨重,超出保险公司的赔付能力,一方面一些保险公司有破产的可能,另一方面,会导致增加以后的保险费用,从而扩大美国国民的保险支出。外汇市场,由于美元短期急剧下挫,全球汇市和黄金市场价格巨幅波动。资本市场的混乱、消费者信心的下降,打乱了美联储货币政策的既定计划,被迫在9月17日提前宣布今年以来的第八次降息,累计降息3.5个百分点,其力度超过了30年代经济大萧条时期。 从国际贸易领域看,由于美国政府在事件当日宣布立即封闭全国所有的关口,美国中断了与全球所有国家和地区的物流,许多公司,尤其是严重依赖国外市场的公司,如分布在东南亚的IT组装产业,由于生产环节中断,造成整个生产瘫痪。危机使世界黄金价格、白银价格飞涨。原油价格先是暴涨,后又猛跌。预计,其他如铜、贵金属的价格也将出现剧烈波动。如果战火烧到中东,后果将更加严重。 对世界经济的影响 在美国股市休市期间,全球股市就已先声下跌10%以上,美国股市复市的一周内全球股市继续下挫。一周内,伦敦《金融时报》指数下降322点;法兰克福DAX30指数下跌328.75点;巴黎CAC-40指数损失256.62点;东京股市跌破1万点大关,滑落为18年来最低点;台湾股市报收于3591.85点,至9年以来最低水平;香港恒生指数收于8934点,为1998年10月以来最低点。初步预计,一周内受美国股市暴跌的影响,除美国以外的世界其他股市的市值损失也在1.5万亿美元左右。即是说,包括美国在内的全球股市市值一周内的损失相当于中国三年创造的国民生产总值。 资本市场受重挫,直接影响全球外国直接投资。今年世界外国直接投资将下降40%以上,跨国购并减少1/3以上。投资收入的减少,将导致消费需求萎缩,全球对外贸易规模将大幅下降。据日本《朝日新闻》报道,新加坡今年可能出现负增长;泰国旅游可能会减少20%。韩国主动下调了今年的经济增长率;台湾半导体产业遭受沉重打击,经济增长率可能降至-1%;日本经济今年负增长已在所难免;欧洲期盼今年经济回升的愿望被美国的悲剧所打破。在前景不明的情况下,人们都不愿意对悲观的前景做出进一步预测。 对中国经济的影响 世贸中心的中国公司被炸,是我国的直接损失。美国经济复苏雪上加霜,对中国外贸的打击将首当其冲。由于它可能影响美国经济的复苏,使消费需求减少,进口减少,而美国是我国最大的贸易伙伴,占我国外贸出口比例的25%(按照美国的统计是40%),因此,这种影响将会在下半年显现出来,将直接影响中国今年下半年的外贸出口。对于中国外贸来说,今年可谓“祸不单行”,也可谓“城门失火,殃及池鱼”。 此外,中国民航飞往美国的航班直接受到危机影响,其他航班也受到不同程度的影响。银行界的短期业务受到损失。危机引起的国际原油价格上涨将加大中国的进口成本。对阿拉伯世界的项目可能遭遇抵制因而实际无法执行。企业到美国上市的国外融资计划受阻,股市也受到美国股市及世界股市暴跌的影响而低迷徘徊,从而影响了中国资本市场的发展。 对美国经济的长期影响 以上谈的是爆炸事件对美国和世界经济的短期影响,但并不能因此认为,美国经济就进入了全面衰退,不能把它与30年代的经济大危机相提并论,那次危机是由于生产全面过剩以及金融系统全面瘫痪而引起的,本次危机是外来力量导致的,不是内部经济矛盾引起的。目前的生产过剩只是“新经济”部门的局部生产过剩,其他部门,如房地产业和一些传统工业部门并没有出问题,金融系统也没有瘫痪,因此,事件只是暂时打击了消费者和投资者的信心,影响是短暂的,从长期看信心还会重建起来。这是因为: 第一,外国资本并没有完全撤离,只是在等待观望。它们认为:1美国经济强大,占全球经济的1/4以上。2一半以上的国外客户是为了寻求较高的利差(高于日本和欧洲)。3出于资本安全考虑,虽然世界一些地区,如发生过金融危机的地区的利率大大高于美国,但由于政治和经济的不稳定性,也难以与美国争夺资金。美国出了危机可以向其他国家动武,而别的国家出了危机则没有动武的经济和军事实力。4美国证券资本的回报率也大大高于日本、欧洲以及大多数发展中国家。5美国资本市场交易成本低。其流动性大大高于世界其他资本市场。6美国公开资本市场比世界其他地区的市场更加注重保护创新和中小投资者,反对内部交易。7美国经济比较稳定,又有活力,不象欧洲和日本那样死气沉沉。 第二,美国劳动生产率仍是全世界最高的,失业率只有4.9%,比欧洲低,通胀率也只有2%~3%。此次轰炸并没有动摇美国的经济基础。 第三,美元受危机影响短期走弱,但从长期看,美国政府还将一如既往地坚持强势美元政策。强势美元之所以能够坚持下去的依据是:从外贸来看,强势美元使美国进口的东西便宜;在资本市场上,全世界3/4的资本以美元计价,如美元贬值,这些资产将会贬值;从税收看,政府要减税,如贬值的话,今年平均每个美国人将获得400美元~500美元的税收收入将会大打折扣。此外,美国还可以到处借款,支撑自己的高新技术产业的发展。然而,美元价值确实被高估了,打个比方说,水有多高,堤就筑多高,若某一天美国经济整体不行了,就将发生山洪爆发般的决堤。 第四,若美国动武,发动对阿富汗的战争,短期内会增加美国纳税人的负担,使劳动生产率下降,延缓经济复苏。但从历史上看,美国靠两次世界大战发财,二战后的越南战争刺激了美国106个月的经济增长。90年代的海湾战争,由于石油危机导致经济短期衰退,但后来克服衰退后,美国经济持续了115个月以上的战后最长的经济增长。目前,美国财政盈余,如果发动战争,美国扬言,不惜采用赤字财政来维持经济运转。从长期看,战争投资可以拉动国内需求,消化掉目前美国的过剩供给,使美国经济摆脱下滑的负面影响。 看了“学术论文发表要求”的人还看: 1. 发表学术论文格式要求 2. 发表学术论文的心得 3. 本科生如何发表学术论文 4. 学术论文标准格式规范 5. 发表学术论文的格式要求(2)
恶狼追月
一般中级职称论文还是比较好发表的,但是也需要注意一些问题,主要有一下几个方面:文章是原创的,抄袭率不能超过30%,这点也是最重要的,一般杂志社都会查抄袭率的;字数不宜太多,3000字左右,正好一个版面为佳;期刊必须有CN或ISSN刊号的,在新闻出版总署网可以查到的期刊。具体对期刊的选择最好是符合当地相关单位要求的;关注一下当地评职称相关文件,看看有没有什么特殊要求,例如有些地方发省级期刊和国家级期刊加分是不同的;需要注意下发表时间,有些专业性强的期刊发表时间是比较长的,所以应提前几个月准备;还有你在中级职称时发表的文章是不能用作评高级职称的,也就是说评高级的时候还要发表新的文章,并且对期刊要求更高了。具体的你可以去问问百姓论文网
人工智能哪一个方向比较好写的话,我觉得应该是说它的应用方面比较好写吧,因为对于专业知识可能不太了解,但是它的使用的话应该比较简单。
编辑 邓函云 Sebastian Thrun,德国发明家、企业家、教育家和计算机科学家。Thrun曾担任卡内基梅隆大学副教授、斯坦福大学计算机科学系与佐治亚理工
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德国南部有一座名为哥达的小镇,这个小镇周围环绕着著名的图林根森林(Thuringian Forest)。从哥达镇向南20公里,有一个名为Bromacker的采石
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