胆管癌的毕业论文

为了新中国，为了心中的信仰，为了共产主义而奋斗，这不是说说的，这都是老一辈的人用行动在实现着，不知是谁来了个一切向为了新中国，为了心中的信仰，为了共产主义而奋斗，这不是说说的，这都是老一辈的人用行动在实现着，不知是谁来了个一切向钱看，完全颠覆了这些信仰，又成了一盘散沙了。

不知道怎么选题最简单的办法就是去看看参考文献，比如《外科》、《临床医学进展》、《医学诊断》这些期刊哈

他是一位将军，更是一位传奇院士，一辈子隐姓埋名52年坚守在罗布泊，参与了中国全部的45次核试验任务。他活了75年都默默无闻，但最近，一张他离世几小时前与死神赛跑的照片，在网络上传开了。他感动了整个中国！藏身大漠为国铸“核盾”1938年，林俊德出生在福建省永春县的一个偏僻山村。因为家中一贫如洗，刚上完小学就辍学了。1949年，新中国成立，林俊德靠着政府的资助，上完了初中，又上了高中。1955年，17岁的林俊德硬是打着赤脚考上了浙江大学机械系。林俊德曾说，他这辈子有三个没想到：上大学、做将军、当院士。而他更没有想到的是，一直到生命最后，他都和国家命运绑得很紧。1960年，从浙大机械系毕业的林俊德，被分配到国防科委下属某研究所。报到的第二天，所领导向林俊德交底：“国家正在西北建设一个核试验场，把你挑过来，就是去那里工作。”得知自己将从事核试验时，他激动不已，那一刻他就下定决心，把一生献给这一伟大事业。刚刚走出大学校门的林俊德，从未见过冲击波机测仪器长什么样。当时，既没设备，更没技术，他们就根据当时美国、苏联少数解密核试验资料和公开刊物的常规武器试验测量文章埋头研究。1964年10月16日15时，罗布泊一声巨响，蘑菇云腾空而起。鲜为人知的是，当蘑菇云还在不断向上翻滚时，穿着防护服的科技人员，无所畏惧地向烟云开进，搜寻记录此次爆炸数据的设备。在那些义无反顾的身影中，就有林俊德。我国第一颗原子弹爆炸成功，现场总指挥张爱萍向周恩来总理报告，总理在电话里谨慎地问：“怎么证明是核爆？”现场指挥帐篷里顿时一片肃静。法国第一次核试验没拿到任何数据，美国、英国、苏联第一次核试验只拿到很少的数据……就在这时，核武器试验研究所所长程开甲带着26岁的林俊德匆匆赶到：“冲击波的数据已拿到，这次爆炸是核爆炸。爆炸当量为2万吨。”张爱萍激动地拍了拍林俊德的肩膀说：“你们立了大功。”1966年，我国为首次氢弹空投爆炸做最后的准备。高空冲击波测量难度更大。仪器要在零下60摄氏度低温下工作，为了创造低温环境，林俊德和同事们背着仪器，爬上3000米，在零下20摄氏度的山顶呆了一宿。林俊德新研制的高空压力自记仪测试系统，为我国首次氢弹试验飞机投弹安全论证提供了科学依据。此后几年，林俊德和他的团队吃着玉米面和榆树叶合蒸的窝头，喝着孔雀河里那令人肚子发胀的水，睡着冬天寒冷夏天苦热的地窨子……林俊德和战友们坚守大漠，默默攻关，研制出一系列装备，形成了一个完整的核爆炸冲击波机测体系。1996年7月29日，中国成功进行了最后一次地下核实验。从1964年到1996年，32年来，这是中国第45次核试验，也是林俊德参加的最后一次核试验。他的人品如激光一样笔直明亮“他就像激光一样，方向性强，能量集中，单色性好。”“他能52年坚守岗位，取得那么多重大科研成就，是因为他把全部的精力和时间用在工作上。”这是林俊德的同事对他的评价。林俊德一辈子被人看作学习狂和工作狂。他这样总结成功：抓住机遇，然后发狂地工作。即使年纪上了七十，在他的日程表里，搞研究、做实验、带学生几乎占去所有时间。他一年只休息三天：大年初一、初二、初三。在林俊德生命倒数第二天，他回首往事，断断续续说了两句话，“我这辈子只做了一件事，就是核试验，我很满意”。他说自己搞核试验一不怕苦，二不怕死。现在，这两个都成了不折不扣的事实。他研究爆炸力学，一辈子都和炸药打交道。为了拿到第一手资料，每次总是尽可能地离炸药近一点。林俊德平时说话硬，讲原则，常常一句话能把人撅一个跟头，这是很多人领教过的。他参加学术评审会，从来不收评审费，他只要材料，不要见人。不是自己主持的项目坚决不挂名。可他的学生们说，老师是一个心里有爱的人，他戴了15年的手表，是大学母校百年校庆时送的纪念品，他一直戴着，旧了磨手就用透明胶粘上。去世后，学生们收拾他的衣物，都潸然泪下，除了军装，老师竟没有几件像样的便装，两件毛衣都还打着补丁。另外，从得知自己身患癌症的那天起，林俊德就在笔记本上写下他的临终清单：1.计算机、保密柜清理；2.**技术（国家机密）3.家人留言4.（空）5.马兰物品清理（宿舍、办公室）。可死神留给他的时间太少了，5条提纲的内容没有完全填满，家人留言这一条完全是空白。他分秒都在与死神赛跑，亲朋好友来看他，他却说：“我没有时间了，看我一分钟就够了，其他的问我老伴儿吧。”他就这样一直拼尽最后一丝气力。生命的最后10小时林俊德是在2012年5月4日被确诊为“胆管癌晚期”的，从确诊到死亡的27天时间里，他戴着氧气面罩，身上插着十多根管子，坐在临时搬进病房的办公桌前，对着笔记本电脑，一下一下地挪动着鼠标……因为在他的电脑里，关系国家核心利益的技术文件，藏在几万个文件夹中。还有学生的毕业论文，“他们快要答辩了，不能耽误孩子们毕业”。他意识到自己的时间不多了，一切都要快，要尽快。5月31日，林俊德病情再度恶化，生命进入倒计时。他9次请求甚至哀求医生同意自己下床工作。在家人法人帮助下，他才终于又坐在了电脑前。上午10点，已经工作了2个多小时的他，颤抖地对女儿说：“C盘我做完了。”他的手开始颤得握不住鼠标，眼睛也渐渐看不清东西，他几次问女儿：“我的眼镜在哪儿？”女儿说：“眼镜戴着呢。”这时候，很多人痛哭起来，因为怕他听到，使劲捂着嘴巴。最后，还是他的老伴儿说了一句：“医生想叫你休息一会儿。”他则回答：“坐着休息。”而他接下来说的一句话，让在场所有人再一次掩面啜泣。“坐着比躺着好啊，我不能躺下，躺下了，就起不来了。”两个小时后，他累得再也支撑不住了。在医护人员的搀扶下，林俊德回到了病床。几个小时后，2012年5月31日20时15分，林俊德，这位让罗布泊发出45次巨大轰鸣的将军，永远地闭上了眼睛。宁可牺牲生命，绝不拖欠使命。生命最后时刻，林俊德从罗布泊的荒原戈壁转战到医院病房这个特殊战场，完成了一名战士最后的冲锋。林俊德参与了中国全部核试验，他的老伴儿黄建琴也参与了其中的9次。夫妻两人藏身荒漠半个世纪，他们从不属于家庭、不属于彼此，只属于民族和国家。在妻子黄建琴心中，两人虽然相伴45年，但只有林俊德去世前住院那一阵子，才是他们俩在一起最长的一段时间。就在林俊德终于卸下担子，闭上双眼的那一刻，黄建琴才轻轻地对着他说：“老林，你终于属于我了……”“有一个地方名叫马兰，你要寻找她，请西出阳关……”这是《马兰谣》里的歌词，马兰，是在荒漠中也能顽强生长的小花。马兰，也是中国保密的核工业基地（一个地图上搜不到的地方）。对于林俊德院士来说，马兰是他永远的“家”，临终前，他用虚弱的话语再三叮嘱：“死后将我埋在马兰。”

自从首例在腹腔镜下施行胆囊切除术之后,胆道外科技术经历了革命性的改变。当前,已经有越来越多的传统外科手术方法被腹腔镜外科所取代。然而,腹腔镜胆囊切除术并非平安无事。当前,由于影像学技术的发展,例如对肝内、外胆道的虚拟现实、三维重建等,可以有助于对复杂胆道外科问题如肝内胆管结石和其他肝内病变的手术前评估和手术设计。约占原发性肝癌5%～10%的肝内胆管癌由于其与肝细胞癌有不同的病理-生物学特点,故在治疗措施选择上应得到特殊的关注,一般应该施行广泛的肝切除手术而不是局部切除或消融。关于肝门部胆管癌的治疗,扩大的肝切除术可以改进早期的、无淋巴结转移病变治疗结果。当前,在微创外科时代,许多传统的外科手术将在微创外科理念下重新受到检验。

机器人微创手术不仅具有传统微创手术创口小、疼痛轻、出血少及术后恢复快等优点，同时也解决了传统微创手术中存在的诸多问题：如基于主从控制的手术方式能够减轻医生手术时的疲劳，并解决传统微创手术中存在的“筷子效应”问题；机器人能够实现更为复杂精细的手术操作，可以极大地拓展医生的手术能力。正是由于这些无可比拟的优势，机器人微创外科手术已经得到了外科手术领域的广泛认可，国内外众多医疗机构都对微创外科手术机器人表现出极大的使用欲望，研制和开发具有自主知识产权的微创外科机器人系统不但具有很高的学术研究价值，同时也可以带来巨大的社会经济效益，这是本文开展微创外科手术机器人系统研制工作的目的及意义所在。通过对微创外科手术操作环境进行分析，提出了微创外科手术对机器人机构设计的基本要求，并在此基础上研制出了由手术机械臂系统及手术微器械组成的机器人执行系统。为了满足微创手术所需的术中空间不变点，本文对复合平行四边形机构进行改进，研制出一种基于钢带传动的新型平行四边形远心点运动机构，并将该机构用于本文的机械臂机构设计中。此外，本文还研制出一种采用钢丝驱动的单自由度关节，并将该关节用于手术微器械的腕部机构设计中。实际的微器械腕部运动测试表明该单元关节具有较好的运动灵活性，完全能够满足微创手术微器械腕部机构设计要求。为了满足微创手术对机械臂术中运动灵活性的要求，采用机械臂雅可比矩阵的奇异值构造了基于条件数和可操作度的综合灵巧度评价指标，并建立了基于该综合评价指标的机械臂灵巧度优化模型。通过采用序列二次规划算法对该优化问题进行求解，实现了对机械臂术中运动灵巧度的优化，优化结果表明机械臂在其工作空间内具有良好的各向同性及可操作度，能够满足微创手术对其运动灵活性的要求。此外，本文采用摆位机构的封闭逆解方程对梯度投影算法进行改进，并采用改进的梯度投影算法对机器人执行系统进行了术前摆位规划；双器械机械臂在动物胆囊摘除手术中的实际操作性能表明该术前规划方法对机器人系统的术前摆位具有较好的指导性作用。针对所研制的微创外科手术机器人系统，提出了一种基于位姿分离的主从控制算法，该主从控制算法通过实现主从运动映射中的位置和姿态分离，将手术机械臂系统中的6自由度串联机构逆解问题简化为两个3自由度串联机构的逆解问题，极大地降低了机械臂系统的逆解求解难度。同时，本文采用该主从控制算法实现了基于主手位置增量的主从轨迹跟踪控制，并成功解决了手术过程中的主从一致性问题、主从二次映射问题以及轨迹跟踪过程中的位置指令平滑处理问题。此外，本文提出了基于器械末端位置不变的腕部姿态细分算法，该算法可实现术中手术器械的快速安全更换。在上述研究基础上，本文对所研制的手术机器人进行系统集成，并对机械臂系统中的远心点机构进行标定测试，测试数据表明该机构能够满足微创手术对远心点空间位置稳定性的要求。同时，本文通过采集手术过程中的实际数据对提出的主从控制算法进行验证，结果表明该主从控制算法能够较好的实现机器人系统的主从轨迹跟踪控制。最后，本文通过实际的动物胆囊摘除手术对所研制的手术机器人整体操作性能进行验证，手术结果表明该机器人系统具有较好的术中操作性能，并基本具备开展临床手术的能力。[1] 谢碧云,赵京. 基于条件数约束的方向可操作度[J]. 机械工程学报. 2010(23)[2] 谢宗武,孙奎,刘宏. 扩展雅克比方法的冗余度机器人逆运动学应用[J]. 哈尔滨工业大学学报. 2009(05)[3] 潘博,付宜利,杨宗鹏,王树国. 面向冗余机器人实时控制的逆运动学求解有效方法[J]. 控制与决策. 2009(02)[4] 冯美,付宜利,潘博,朴明波. 腹腔微创手术机器人末端执行机构的设计和实现[J]. 机器人. 2009(01)[5] 孙立宁,张剑,杜志江. 一种基于图像导航的骨外科手术机器人系统[J]. 哈尔滨工程大学学报. 2006(02)[6] 王树新,丁杰男,贠今天,李群智,韩保平. 显微外科手术机器人——“妙手”系统的研究[J]. 机器人. 2006(02)[7] 岳龙旺,许天春,贠今天. “妙手”系统机械结构设计与优化[J]. 机器人. 2006(02)[8] 付西光,颜国正. 7-DOF核工业机器人的轨迹规划与仿真[J]. 系统仿真学报. 2005(08)[9] 祖迪,吴镇炜,谈大龙. 一种冗余机器人逆运动学求解的有效方法[J]. 机械工程学报. 2005(06)[10] 管荣祥,张恒,王胜. 机器人辅助下的腹腔镜手术[J]. 江苏大学学报(医学版). 2004(03)