无人驾驶汽车的正负面影响：Driverless vehicles can greatly reduce the occurrence of traffic accidents, thus reducing the probability of traffic congestion caused by accidents. Secondly, smart cars can monitor real-time road conditions through satellite navigation, so as to plan the best route, rather than the phenomenon of vehicles getting together now.
Driverless technology greatly depends on satellite navigation technology. Once the signal is disturbed or even interrupted, driverless is impossible to talk about. Imagine that Google driverless car can't receive the information from Google map on the way, wouldn't it lead to great disaster.
翻译：
无人驾驶汽车可以大幅减少交通事故的发生，从而降低了因为事故而导致的交通拥堵出现的概率。其次，智能汽车可以通过卫星导航监控实时的路况，从而规划出最优的路线，而不是像现如今出现车辆扎堆的现象。
无人驾驶技术极大的依赖于卫星导航技术，一旦信号受到干扰甚至中断，无人驾驶就无从谈起，试想谷歌无人驾驶汽车在行进途中无法接受到来自谷歌地图的讯息，岂不是会酿成大祸。
现在很多品牌的汽车都可以实现自动驾驶，未来的汽车一定是无人驾驶的。特斯拉、宝马、奔驰等品牌的汽车已经能够实现无人驾驶，这主要依靠摄像头、传感器、gps定位系统和电子控制系统。许多汽车带着l2级自动驾驶离开工厂。在一些特殊情况下，汽车可以自动行驶，而无需车主控制汽车。还有很多车有自动泊车功能，类似于无人驾驶功能。停车时，车主只需换挡。现在也有很多公司涉足无人驾驶技术领域。随着工程师们突破一个又一个难关，无人驾驶的时代总有一天会到来。无人驾驶可以避免人为的不正确操作，响应速度和准确率都比人高，因此无人驾驶技术可以避免交通事故的发生概率。虽然目前的无人驾驶技术偶尔会引发事故，但随着科技的发展，无人驾驶技术也在不断进步。未来，无人驾驶技术肯定可以避免事故，甚至在关键时刻挽救车内成员的生命。
在平凡的学习、工作、生活中，大家都跟作文打过交道吧，作文可分为小学作文、中学作文、大学作文（论文）。怎么写作文才能避免踩雷呢？以下是我精心整理的未来的汽车四年级作文，仅供参考，大家一起来看看吧。
“未来的汽车”这个主题，我是这么想的：
一、排放氧气：就是花草树木里面有氧气，当然，老师也经常说：不能乱采草坪，不能摘花。要说现在哪！氧气是越来越少了，一氧化碳和二氧化碳是越来越多！所以，我就想，把车型改一下，我呢，要先在两边各安装一个小型吸尘器。能把细菌、垃圾吸走，那会弄到哪呢？告诉你吧，这些细菌和垃圾被吸到小型吸尘器里后，我还会在汽车里安装一个特殊的“模拟机器人”它会把这些细菌和垃圾变成氧气排出，这样世界上到处是氧气啦！
二、不出车祸：现在，车祸经常出。那么我就想，在马上车辆相撞或人与车相撞时，车会自动跳到上面。这样就不会出车祸啦！
三、不加车油：车油会没掉。所以我就想：不让司机遇到没油的情况。对了！就把小型吸尘器再加上一个功能。就是分两类。一类就是上面所说的氧气。二类是吸那些杂草、害虫、人类“制造”的垃圾变成车油。这样就有用不完的车油了。
四、万能变形：很多人为了出国、旅游感到苦恼，做那个，做这个，还要花钱。所以，我就想，在这个车里安装一个按钮，按一下，就可以变成你需要乘坐的那个物体。
就这样，组成了一个“环保实用汽车”。怎样？你喜欢吗？
我想发明一辆未来汽车，它冬暖夏凉，速度快又环保，快跟随我去看看吧。
未来汽车一定要是那种越野赛车，速度非常快。但各种功能都非常灵敏，刹车时脚只要轻轻一踩，就绝对万无一失。
未来汽车服务也是最人性化。春天春雨落下来时候，路滑不好行驶，还要把车淋湿弄脏多麻烦呀！现在不用担心了，只要按下“车伞”按钮，便会立刻出现一把大伞把车遮住，车身也会被一层塑料布给包上，绝对干净。车里人便可在伞下，欣赏美丽雨景了。夏天，炎热太阳炙烤着大地，车内也是闷热难忍。此时你只要按一下“空调预冷”按钮，车便提前开始制冷，等你进去时候车内已经是一片凉爽了。此时再按下“果汁”按钮，就会出来一瓶冰镇饮料帮你解暑。冬天，寒冷北风也不怕了。车内不仅有预热、热饮功能，还能实行座位加热，让你屁股下面也暖哄哄。
车开时间长了一定有点脏了吧，那就按一下“净化”功能按钮吧，车身自动吸尘、排放功能，便会把车内土尘置换到外面，车内又是清新、舒适了。不过，不要担心，这车是吸收太阳能、储存太阳能、利用太阳能汽车，虽然功能很多，却不会排放有害尾气，绝对环保。
怎么样，你也来试试我这辆太阳能越野赛车吧！
到了23世纪，如果你漫步在超级汽车市场时，会有一种新式的汽车将会映入你的眼帘，它就是我—闻名遐迩的陈博士新发明的一种海、陆、空三用新型汽车。
这种型号的汽车是超快发动机，超高强度钢块，防炮玻璃。它的材料极好，用钢锤猛打都打不出一点痕迹。这车不仅外观漂亮而且车内更是夺人眼目。你只要往车里一坐，就会有一种舒服的感觉。里面的座位都很软，像天上的白云似的，坐着车和躺在床上一样的舒服。车窗是隔音玻璃，帮人们消除掉外界的杂音。车内还有空调，可让你冬暖夏凉，还有电视、录音机，让人们休息的时候看看、听听……这些都是自动的，因为车里有一个微小型的探测思想器，它知道你想看电视，屏幕上立刻会出现你想看的画面。如果你想去玩，它只需要三四秒钟的时间你便已经到达到了那里。如果你想飞，它便长出一对天使一般美丽的翅膀，带你去看一看自然风光，到世界各地去遨游。如果你想下海，没问题，它立刻变成一个贝壳形的潜水艇便掉进了海里，这样你就可以在海底看动物、珊瑚，让人们进一步了解大海。偷偷地告诉你哦，这部车子是无人驾驶的，它的司机是一台超级电脑。车子的颜色会根据不同的情况、天气……来变化，一共有12种颜色。
怎么样，它的用途很广吧，告诉你们，它可是未来世界最深受年轻人喜爱的东西，听了心醉了吧，那就快来选购吧，它是限量的哦，仅售100元哦！
一身反射出幽蓝的光，一身光滑的流线型设计，扁平得像只盘子，只有中间隆起，玻璃散放着光芒，没有轮子，但是底下有许多小球……你问我这是什么，我自豪地告诉你，这是我脑海中的未来的汽车。
这汽车的速度可快啦，就在你看完前面的“快”字时，它已行驶了3000米了，当然，这还不是最高速度了。问题在于，如此快的速度遇到堵车也毫无用武之地，这时，车底下的小球就派上了用场，平时，这小球可以当轮子滚，比现今用的车轮子灵便。堵了车，它就散发出一种磁力，与地球磁场相排斥，车子散发出磁力就使它离开地面和堵车的诸位喽！
这汽车还能当船使，可必须借助蒸汽，汽车接触到水后会施放出一种油，油浮于水，汽车浮于油上，因为这种油接触水，会产生强烈的蒸汽，蒸汽驱动推力桨，产生反作用力，使汽车行驶于水上，油挥发完了，汽车也靠岸了。
这汽车这么大，速度这么快，不会撞车吗？当然会，但车不会坏，为什么呢？因为汽车表面除了幽蓝的电波电池板光能以外，还用铝镁镍合金制作了记忆金属外壳，一遇到撞车、刮擦之类的事故，金属可以变形，以抵消冲撞带来的力量，降低司乘人员的损伤。
上述的所有的神奇的力量，都归功于一种新奇的清洁能源：太阳能！太阳能电波电池板收集光束，储存成电量或转化成更利于保存的氢气，每当阴雨或深夜氢气就能燃烧转化成汽车的能量了！
这种汽车现今固然不能出现，但我相信，不远的将来，它将行驶在全国的大街小巷！
你想看未来的汽车吗？那就跟我一起去看看吧！
在未来，你不用担心会出车祸。未来的汽车制作材料是棉花，如果你在路上开车，突然冲出一个行人，这辆车就会自动变成棉花，撞上了，人也就像跌入妈妈的怀抱，既温柔，又舒服。
你不用担心车里的汽油会用完，因为未来的汽车是靠太阳光来发动的。如果连续几天阴雨天，也没关系，雨水会转化能量，同样可以让它自由奔跑。不下雨又不出太阳，它就不能动了吗？不，只要有风，它就可以转化风力让自己向前冲。
现在的汽车不能变换形状，不能变换颜色，除非你另外花钱，太贵了。未来的汽车不是这样，它可以根据你的心情变换颜色，心情很好，它就会变成红色，心情很忧郁，它就会变成白色。如果你想变换形状，只要在车里选择好自己喜欢的形状，点击切换，它就会成功变身。
车里还有一个小型冰箱，如果饿了，可以随便吃，还有电影随便看。开着这样的汽车，走遍全世界都没问题。
未来世界人人都有一辆这样的车，也不用为停车位犯愁，当你不需要开车时，只要按一个小按钮，车子就会变成车钥匙那么大，你把它放进随身携带的小包里就可以啦！
你想开这样的汽车吗？那就好好学习，我在未来的汽车里等着你呢！
20xx年的`一天，一辆造型别致的红色轿车在高速公路上奔驰着，它的外型可以根据车主的需要进行变化。它、便是我发明的“海、陆、空”三用新型汽车！
这种型号的汽车是超快发动的，也是超高强度钢块，更是防炮玻璃的。
它的材料极好：用钢锤猛打都看不到一点儿痕迹；车里还有隔音玻璃，帮人们消掉外界的声音。
它的装置超好：若你想要东暖夏凉，好，这儿有空调；若是想了解世界各地的信息，好，这儿有新式电脑；若是还觉得无聊，那更好，这儿还有电视、录音机、游戏机，让你想看就看，想听就听，想玩就玩。当然，这些很方便，它们都是遥控的，比如说你想看电视，那就按一下按钮吧，那屏幕上就会立刻出现画面哦！
它的舒适度很棒：里面的座位很软，坐在上面如同坐在自家床上一样舒服，只要你往上一坐浑身就会有舒畅的感觉；再加上飞一般的速度（它的速度很惊人，每秒可达到四公里之多），绝对的享受！
这部车子还是无人驾驶的，它的司机是一台超级电脑。可以自动调节车内一切系统：
如果你想去玩，就按一下开车的按钮，再输入你想去的地方，它便会直达目的地。
如果你想起飞，就按一下起飞按钮，它便可以让你看尽祖国的大好河山。
如果你还想去海底，没问题，汽车潜到海底下，也不会因水压而影响。你只要轻轻按一下下海按钮，就可以在海底自由翱翔，看尽所有了！
怎么样？我发明的新型汽车，不错吧！
未来的汽车会是什么样的呢？我坐在窗前，慢慢的我觉得自己好像跟着时间宝宝来到了不久的未来，我漫步在未来的大街上，好奇地看着各式各样的未来汽车。
走在未来的大街上，不会闻到汽油燃烧排放的味道，也看不到汽车尾部排除的浓浓的黑烟，道路两旁的树木花草在太阳的照耀下是那么的鲜艳夺目，也看不到那些带着口罩在路上出行的人们，这是为什么呢？因为未来的汽车不需要用汽油，只要在汽车的顶上、引擎盖上、汽车玻璃上装上太阳能源吸收转化器器，利用太阳能就可以前行了，这样就是下雨天也不用担心汽车前进的动力问题，因为它平时已经储存足够的太阳光的能源了。
“嗖”，头顶上突然飞过了一辆带翅膀的汽车，就像展翅翱翔的飞鸟一样，原来未来的汽车会装有一对隐形的翅膀，当道路交通拥挤的时候，在警察允许的条件下你就可以驾驶你的汽车飞起来，那不至于会因为交通拥挤的问题耽误行程。
串流城市的大河里，有很多汽车清澈见底的河水里来回穿梭，原来未来的汽车还装有隐形的螺旋桨，带你去清凉的河水里，去和清澈美丽的河水来个亲密接触。
未来汽车的内部也是非常先进的。车内空调完全实现人工语音智能控制，只要按照你的语音指令就可以实现温度的冷暖调节；未来的汽车里面的座椅可以变成床，在驾驶疲劳或者休息的时候舒服的可以睡在里面。未来的汽车还可以实现全程路段的智能导航和无人驾驶，让你能真正享受到未来汽车的高智能化……
未来的汽车你肯定会喜欢！
我长大了想拥有一辆多功能汽车。它可以保护环境，保护树木，节约能源，节约土地……
它的外壳是用不锈钢打造的，很坚固。玻璃是采用高科技荧屏可以用手触摸直接玩游戏，看电视……车顶上有折叠式直升机螺旋桨，车身有磁力当汽车要相撞时会自动闪躲。不用汽油或柴油而是用碳酸水……含有气的饮料来燃烧转换成动力。
内部有自动方向盘，自动导航系统。在每个座椅上都装有红、黄、蓝、绿四种颜色的按钮，按一下红色按钮说出你想喝的饮料，就会把你想喝得饮料自动送到你面前。按一下黄色按钮说出你想吃点食物，也就会把你想要的食物自动送到你面前。按一下蓝色按钮说出你想去的地方，它也会自动把你带到你想去的地方。按一下绿色按钮说出你想听的音乐，它也会自动放出你想要听的音乐。
未来的汽车可以千变万化。能飞上云霄，能游向海底，能在陆地上跑，海陆空三用，多么神奇啊！
我相信，随着科技的发展，我心中理想化的未来汽车一定会在现实中出现的。
在某城市，有一种实验型的汽车，高1。3米，长3米，是一种梯形的小轿车，虽然他没有法拉利、劳斯莱斯高贵魁梧，但它的性能远远超过它们。
首先它的燃料不是汽油和柴油，或者机油，而是液体，比如水和可乐，但可乐比水的动力更大。可乐一倒下去，发动汽车，发动机就把可乐从油管吸进去，，在可乐中提取二氧化碳，把二氧化碳转为氧气，最后用氧气的暴发力推动汽车行走，最高时速可达20xx公里再从可乐中提取纯净水，不断净化，再排出水，来清洁路面。并且还有一个吸尘器，来清洁路面上的异物。0它的车门可不是左右打开的，而是上下开的，这样就不会被其他汽车把门撞坏了。
首先它的燃料不是汽油和柴油，或者机油，而是液体，比如水和可乐，但可乐比水的动力更大。可乐一倒下去，发动汽车，发动机就把可乐从油管吸进去，，在可乐中提取二氧化碳，把二氧化碳转为氧气，最后用氧气的暴发力推动汽车行走，最高时速可达20xx公里再后厢的空间也不小，能装下3个大行李箱，15个手提电脑包，驾驶员或者乘客可以从一个小洞洞拿一些东西来使用。
这辆汽车还很轻，只有75公斤重，按一个按钮，就能折叠成一个小书桌那么大，，所以能放在家里，人们就不怕小偷把车，把空地来植树造林，为环保出力。
这辆汽车的长处不止这点，只有你亲身驾驶它，你才能发也不用建多少车库，现它更多的长处。
在二零三四年的一月十日，汽车改变了，比原来的汽车还要好一些，下面我给你们讲讲汽车有什么功能，有什么外形吧。
我拿出遥控器，汽车就会自动的飞到空中，伸出楼梯，你就可以不用下楼，就可以开车了。路上堵车你只要按“跳过”键，就可以直接飞走，会有火箭般的速度。你要汽车下海就按“下海”键，这辆汽车就会立马下海。可以只用遥控器不用自己动手，你要买东西不想出门，你就可以遥控车，让它帮你去买。你去的地方不知道在哪里，只要说出地方，它也会立马把你带到那个地方。你可以随时换汽车的颜色，比如我现在驾驶的车是银灰色，你只要说出什么颜色，它就会根据你所说的颜色，而变成那个颜色，而且这种汽车还非常环保，是太阳能的，只要有光线，它就可以行驶。它里面还有一个房间，里面还有一张小床，一个卫生间，方便我们旅行。汽车的外形有很多种，有花、动物、日用品、乐器、还可以根据你的要求设计。它有自动变大，自动变小的功能，可好用了。
这就是我说的未来汽车，快来看看这辆车的功能全不全呢？好不好呢？心动不如行动，赶快来未来世界看一看吧！
如今，汽车技术在迅速发展着，我想未来一定会有这辆车，名叫“环保太阳能动力车”。
它的作用很大，可以吸收太阳能作为燃料，但排出的却是空气，在雨天没有太阳，它的“太阳能存放箱”就大大地展现出它巨大的作用，在平日，多下来的太阳能全部放在存放箱里，到雨天就不要怕了。那如果太阳能用完了呢？不要惊慌，不要害怕，只要加入一滴转基因水在净化器里，汽车就又能开动了。
它又称“七用车”。一可以在路上跑；二可以在天上飞；三可以在水上游；四可以在山上爬；五可以潜水；六可以蹦；七可以吸附在某个物体上。它的速度快的惊人，可以达到1000千米每小时。有人会问：“万一刹不住怎么办？”不要担心，它会有自动刹车功能，可以自动识别前后车的车间距离，万一撞到什么东西也有自我保护装置，可以保护乘车的安全。因为分为上下二层，所以它的运客量很大，可以带100人周游世界。
它的功能有很多，如果你想制造这种车，就认真学习、多学点知识长大和我一起制造这种车吧！
一转眼，到了20xx年代，我成了世界著名的发明家，我设计了一种新型的海陆空三用汽车。之前，人们因为交通拥挤而堵车，现在的汽车能上天，能下海，人们再也没有烦恼了。
我驾驶着汽车行驶在马路上，前面又开始拥挤了，我一按红色的按钮，车身两边伸出一对翅膀，汽车慢慢地飞上了天，在天空中漫游。我们可以向太阳公公问好，和白云妹妹说话。
如果你想下海，只要按动这个蓝色按钮，汽车的后面会展开一个螺旋桨，车顶有一个明亮的探照灯，人们可以在海底看动物，珊瑚，尽情地欣赏海底美景，进一步了解大海。
现在的汽车会排出尾气，污染环境，影响人们的身体健康，而且在行驶过程中如果汽车的汽油用完了，它会停止前进，让人不知所措。我发明的汽车使用的是一种特殊的电池，可以在前进的时候自动将工能转化成电能，你永远也不用担心它会半路停止。车子尾部有一个尾气回收器，能把车子排出的尾气转化成为新鲜的空气，为环保做出了巨大的贡献。
汽车是全自动科技化的，只要你说清详细的地址，车子就会自动向目标开去，车上的雷达可以探测出路线上的障碍物，所有会避免发生碰撞，车上有一个微型电脑，可以根据车主的心情而改变颜色。如果你心情低落，车子会变成鲜艳的红色，如果你感觉疲劳，车子会变成清新的绿色。
未来的汽车的功能真是应有尽有，你想不想拥有一辆呢？
汽车慢慢融入我们的生活中，走进了千家万户。现在只要一出去，就随处可见，小区里、街道上…，汽车有许多品牌，如宝马、奥迪、法拉利等，但是没有一辆汽车是环保的，因为开汽车要用油，加满油以后再开，这些油就变成了气体，从汽车后面排出去了，就造成了空气污染，所以现在提倡人们骑自行车。
科技在慢慢地发展，相信汽车以后也会有新的改变，怎么能做到既环保又能让大家都开上汽车呢？我有一个建议：
汽车因为加油，所以会污染空气，当改进汽车的时候，我们可以把汽车改成太阳能型的，当天空上有太阳的时候，就用太阳充满它，可以用许多天，而且这样就不用担心污染环境的问题。
未来的汽车不仅改进油箱，还要改进性能，未来的汽车有三种性能，一、自己开。二、用语音开。三、自动开。用语音开时就是你用话语指挥车子，很轻松。第三种就更好了，只要按一个按钮，它就自动开了起来，这样就不用发生车祸了。
希望未来的汽车不但好开，而且可以环保，还可以安全的使用。
未来的汽车非常帅，外形是很酷的，后面还有一个极速喷射器，可以每秒跑一千米。如果碰车了怎么办？只要看见前面有车，你一喊：“闪”，汽车就会从另一辆汽车后面闪了过去。
这样的汽车会用汽油很多吗？不会！因为汽车的燃料不是汽油，汽车还有一个功能，这是太阳能汽车。那如果晚上没有太阳怎么办？汽车不只用太阳能当燃料，还可以把空气当燃料。如果这样也把氧气吸走了怎么办？这个没问题！未来的汽车燃料是用不了氧气的，不用担心这个问题。
如果上班时太挤了，堵车怎么办？没问题，汽车可以变大变小。变小时，体积会变小，非常方便，非常实用。
如果去郊游时你什么都忘了带，没关系，汽车还是一个“变形金刚”呢！你想让车变成什么就变成什么，什么都能变成，就算要变很多东西也可以。
汽车有一个很特别的功能，就是喷出的尾汽既没污染也不刺鼻，而是香水的味道，女士们喜欢这个味道。
如果在车上饿了，不用下车买东西吃，车上有一个大按扭，上面写着“食品”，你一点，说出要吃什么，汽车就开始做饭，都是自动功能，还不影响车行走。
车上没有方向盘，你只要说怎么走，车就会自动走，很方便。
车身可以改变颜色，你想要什么颜色就说什么颜色，汽车会马上变成那个颜色。
汽车还可以飞，飞的时候张开双翼，高高在开空中飞翔。
未来的汽车还有很多功能，以后我慢慢给你说。
20xx年，我33岁，在美国哈佛大学工作，已成就了一番事业。20xx年5月30日，我迫不及待地想要回家看看，看看家乡的科技发展，也向家乡汇报一下自己的成绩。我从口袋里掏出宇宙飞船，扔向空中，只听“轰”的一声，飞船一下子就有二十层楼那么高，我登上飞船，进入虫洞，一秒钟后，我就已经站在了家乡的土地了。
回到了家，我见到了爸妈那熟悉的面孔。我环视了客厅，只见液晶电视浮在空中，正在播新闻。爸妈准备带我出去逛几圈，于是我们进入专用车隧道，进入车内，爸爸介绍说：“车隧道，家家都有，这样才能节省空间。”这时，有个声音飘了过来：“自动驾驶模式启动完成，一级戒备模式启动完成，视频监视监听模式启动完成！”我吓了一跳，妈妈说：“这是国际ups安全组织要求的，因为现在科技发达，犯罪组织就很多。”我望着车窗玻璃，问：“这车安全吗？”“那当然！”爸爸说：“我们这车安全得很！车身由轻便的稀有金属钛物质和宇宙发现者2号发现的顶尖宇宙稀有金属制造，而车身的上下左右都有重型机枪sub加特林坚守，最厉害的还是玻璃，别看它薄，最外层玻璃由宇宙稀有金属b合成，中间由三种玻璃合在一起，是消音玻璃、抗撞玻璃和来丝网防盗玻璃，最里层是防辐射特制玻璃。”爸爸说着，我惊呆了，半天没一点反应。突然，我想到应该把这项技术带给全世界，让所有人都能体验这种先进技术！。
这就是我们家乡未来的汽车，神奇吧！
您好Unmanned vehicle is a kind of intelligent vehicle, also known as the wheeled mobile robot, mainly rely on the car to computer system based intelligent autopilot to achieve unmanned. It is commonly perceived around the vehicle using the vehicle sensor environment, and according to the perception of the obtained Road, vehicle position and the obstacle information, control the steering and speed of the vehicle, so the vehicle can safely and reliably running driverless cars on the road in the automatic control system of many technology, architecture, artificial intelligence, visual computing in one, is the product of computer science, pattern recognition and intelligent control of high technology development,希望对您的学习有帮助【满意请采纳】O(∩_∩)O谢谢欢迎追问O(∩_∩)O~祝学习进步~
1、研究背景：随着科技的发展，时代的进步，无人驾驶汽车逐渐兴起，然而对无人驾驶汽车周围的环境进行探测便成为了一项十分重要的问题。2、意义：通过检测目标物体的空间方位和距离，提供目标的激光反射强度信息，提供被检测目标的详细形状描述，在光照条件好的环境下表现优秀，而且在黑夜和雨天等极端情况下也有较好表现。
下面这个毕业论文格式,希望能帮上你,祝成功毕业设计（论文）写作格式一、基本结构毕业论文或设计说明书应由题目（标题）、摘要、目录、前言（引言）、正文、结论、致谢、参考文献和附录等部分构成。（一）毕业论文的结构1.题目：即标题，它的主要作用是概括整个论文的中心内容。题目要确切、恰当、鲜明、简短、精炼。题目一般不超过20个字，可以使用主副标题。2.摘要：摘要是论文的高度概括，是长篇论文不可缺少的组成部分。要求用中、英文分别书写，一篇摘要应不少于300字，要注明3—5个关键词。3.目录：反映论文的纲要。目录应列出通篇论文各组成部分的大小标题，分别层次，逐项标明页码，并包括注明参考文献、附录、图版、索引等附属部分的页次，以便读者查找。4.前言：前言是相当于论文的开头，它是三段式论文的第一段（后二段是本论和结论）。前言与摘要不完全相同，摘要要写得高度概括、简略，前言稍加具体一些，文字以1000字左右为宜。前言一般应包括以下几个内容：（1）为什么要写这篇论文，要解决什么问题，主要观点是什么。（2）对本论文研究主题范围内已有文献的评述（包括与课题相关的历史的回顾，资料来源、性质及运用情况等）。（3）说明本论文所要解决的问题，所采用的研究手段、方式、方法。明确研究工作的界限和规模。（4）概括本课题研究所取得的成果及意义。5.正文：论文的正文是作者对自己的研究工作详细的表述。应包括以下内容：（1）理论分析部分：详细说明所使用的分析方法和计算方法等基本情况；指出所应使用的分析方法、计算方法、实验方法等哪些是已有的，哪些是经过自己改进的，哪些是自己创造的，以便指导教师审查和纠正，篇幅不宜过多，应以简练、明了的文字概略表述。（2）用调查研究的方法达到研究目的的，调查目标、对象、范围、时间、地点、调查的过程和方法等，一定要简述。对调查所提的样本、数据、新的发现等则应详细说明。（3）结果与讨论应恰当运用表和图作结果与分析。论文字数应不少于1.5万字。6.结论：结论包括对整个研究工作进行归纳和综合而得出的结论。结论集中反映作者的研究成果，表达作者对所研究课题的见解和主张，是全文的思想精髓，一般写的概括、篇幅较短。撰写时应注意以下几点：（1）结论要简单、明确。在措辞上应严密，容易理解。（2）结论应反映个人的研究工作，属于前人和他人已有过的结论可少提。（3）要实事求是地介绍自己研究的成果，切忌言过其实。7.致谢：对于毕业设计（论文）的指导教师，对毕业设计（论文）提过有益的建议或给予过帮助的同学，都应在论文的结尾部分书面致谢，言辞应恳切、实事求是。8.参考文献：在论文中所引用、参考过的文献，一般都应列出来。参考文献的著录，按论文中引用顺序排列。参考文献总数论文类不少于10篇、设计类不少于6篇，且都应有外文参考文献。9.附录：以下内容可放在附录之内：正文内过于冗长的公式推导；方便他人阅读所需的辅助性数学工具或表格；重复性数据和图表；论文使用的主要符号的意义和单位；程序说明和程序全文。这部分内容可省略。（二）毕业设计说明书的结构1.解决某一工程具体问题的题目属毕业设计，毕业设计的内容包括设计说明书和图纸两部分。2.毕业设计说明书是对毕业设计进行解释与说明的书面材料，在写法上应注意与论文的区别是：（1）前言由下面三部分组成：设计的目的和意义，设计项目发展情况简介，设计原理及规模介绍；（2）正文包括方案的论证和主要参数的计算两大部分。3.毕业设计绘图量要求：设计类题目绘图量（折合为图幅为0#号图纸）不少于2.5张，其中要求计算机绘图（CAD）2张，手工绘图不少于1张。图纸绘制要符合国家标准。完成后的设计图纸经毕业设计指导教师审核后，审核人员要签署审核指导意见并签名。二、排版要求（一）基本要求纸型：A4纸，双面打印；页边距：上2.54cm，下2.54cm，左2.5cm、右2.5cm；页眉：1.5cm，页脚：1.75cm，左侧装订。页眉页脚统一要求为：⑴一律用阿拉伯数字连续编页码。页码应由前言首页开始，作为第1页。⑵将摘要、Abstract、目录等前置部分单独编排页码。⑶页码必须标注在每页页脚底部居中位置，小五号，宋体，。⑷奇偶页的页眉不同，奇数页页眉的填写内容为“山东交通学院毕业设计（论文）”，偶数页页眉的填写内容为“作者姓名：论文中文题目”。（二）排版规范1.中文摘要(1)居中打印“摘要”二字（小三号，黑体），字间空一字；(2)“摘要”二字下空一行打印摘要内容（小四号宋体，1.25倍行距）；(3)摘要内容后下空一行打印“关键字”三字（小四号黑体），其后为关键词（小四号宋体），每一关键词之间用逗号隔开，最后一个关键词后不加标点符号。2.英文摘要(1)居中打印“Abstract”（小三号，TimesNewRoman字体，加粗），再下空两行打印英文摘要内容；(2)摘要内容设置为：小四号，TimesNewRoman字体，1.25倍行距，每段开头留四个空字符；(3)摘要内容后下空一行打印“Keywords”（小四号，TimesNewRoman字体，加粗），其后为关键词，每一关键词除第一个字母外其余均为小写字母，关键词之间用逗号隔开，最后一个关键词后不加标点符号。3.目录：“目录”二字为小三号黑体，居中打印，二字间空一字；下空一行为章、节、小节及其开始页码（小四号宋体）；章、节、小节分别以1、1.1、1.1.1等数字依次标出，目录中的标题应与正文中的标题一致。4.前言：“前言”二字为小三号黑体，居中打印，二字之间空一字，前言正文设置为：小四号，宋体，1.25倍行距。5.正文（参考写法）(1)每章的章标题设置为：小三号，黑体，居左，1.5倍行距，段后0.5行，段前为0。每章另起一页。章序号为阿拉伯数字。(2)章下为节，每节的节标题设置为：四号，黑体，居左，1.5倍行距，段后为0，段前0.5行。(3)节下为小节，每小节的标题设置为：小四号，黑体，居左，1.5倍行距，段后为0，段前0.5行。(4)正文设置为：小四号，宋体，1.25倍行距。正文内的标题号用（1）、①等依次标出。正文各级标题编号的示例如下图所示。6.结论结论标题设置为：小三号，黑体，居中，段后0.5行，段前为0，“结论”二字间空一字。结论正文设置为：小四号，宋体，多倍行距1.25，间距：前段、后段均为0行，每段落首行缩进2字。7.致谢致谢标题设置为：小三，黑体，居中，段后0.5行，段前为0，“致谢”二字间空一字。致谢正文设置为：小四，宋体，多倍行距1.25，每段落首行缩进2字。8.参考文献参考文献标题设置为：小三号，黑体，居中，段后0.5行，段前为0。参考文献内容设置成字体：五号，宋体，多倍行距1.25，段前、段后均为0。9.附录附录标题设置为：小三，黑体，居中，段后0.5行，段前为0，“附录”二字间空一字。附录正文设置为：小四，宋体，多倍行距1.25，每段落首行缩进2字。三、撰写规范1.附图(1)图的位置①图居中排列。②图与上文应留一行空格。(2)图的版式①“设置图片格式”的“版式”为“上下型”或“嵌入型”，不得“浮于文字之上”。②图的大小尽量以一页的页面为限，不要超限，一旦超限要加续图。(3)图名的写法①图名居中并位于图下，编号时应以章为单位顺序编号，如图2.1、图2.2。②图名与下文留一空行。③图及其名称要放在同一页中，不能跨接两页。④图内文字清晰、美观。⑤中文图名设置为宋体，五号，居中。英文名称设置为TimesNewRoman，五号，居中。(4)图格式示例：图2.1样式Fig.2.1Manner2.表格：(1)表的位置①表格居中排列。②表格与下文应留一行空格。③表中若有附注，一律用阿拉伯数字和右半圆括号按顺序编排，如注1），附注写在表的下方。(2)表名的写法①表名应当在表的上方并且居中。编号时应以章为单位顺序编号，如表2.1、表2.2。②表名与上文留一空行。③表及其名称要放在同一页中，不能跨接两页。④表内文字全文统一，设置为宋体，五号。⑤中文表名设置为宋体，五号，且居中。英文名称设置为TimesNewRoman，五号，且居中。(3)表格式示例表2.1统计表Tab.2.1Statisticstableforsale产品产量销量产值比重手机110001000050050%电视机5500500022022%计算机1100100028028%合计17600160001000100%3.公式公式书写应在文中另起一行，居中排列，公式末尾不加标点；公式序号按章顺序编号，公式编号在行末列出，如(2.1)、(2.2)。公式示例：(2.1)4.参考文献参考文献书写格式：(1)参考文献按照在正文中引用的顺序进行编码。(2)作者一律姓前名后(外文作者名应缩写)，作者间用“,”间隔。作者少于3人应全部写出，3人以上只列出前3人，后加“等”或“etal”。(3)标题“参考文献”设置为：小三号，黑体，居中，1.5倍行距，段后0.5行，段前为0。(4)参考文献正文设置成字体：5号，宋体，字号：五号，多倍行距1.25行，段后、段前均为0。(5)按照引用的文献类型不同使用不同的表示方法。①专著(注意应标明出版地及所参阅内容在原文献中的位置)，表示方法为：[序号]作者.专著名.出版地:出版者,出版年.示例：[1]薛华成.管理信息系统.北京:清华大学出版社,1993.②期刊中析出的文献(注明应标明年、卷、期，尤其注意区分卷和期)，表示方法为：[序号]作者.题(篇)名.刊名.出版年,卷号(期号):起止页.示例：[4]徐滨士,欧忠文,马世宁等.纳米表面工程.中国机械工程,2000,11(6):707-712.③会议论文，表示方法为：[序号]作者.篇名.会议名,会址,开会年:起止页.④专著(文集)中析出的文献，表示方法为：[序号]作者.篇名.见(In):文集的编(著)者.文集名.出版地:出版者,出版年:起止页.⑤学位论文，表示方法为：[序号]作者.题(篇)名:(博(硕)士学位论文).授学位地:授学位单位,授学位年.⑥专利文献，表示方法为：[序号]专利申请者.专利题名.专利国别,专利文献种类,专利号.出版日期.参考文献引用格式：(1)引用的文献在正文中用方括号和阿拉伯数字按顺序以上标形式标注在引用处。(2)引用格式示例关于主题法的起源众说不一。国内有人认为“主题法检索体系的形式和发始于1856年英国克雷斯塔多罗(Crestadoro)的《图书馆编制目录技术》一书”，“国外最早采用主题法来组织目录索引的是杜威十进分类法的相关主题索引……”[1]。5.标点符号?标点符号的使用必须符合新的国家标准GB/T15834-1995《标点符号用法》。?6.名词、名称?科学技术名词术语应采用全国自然科学名词审定委员会公布的规范词或国家标准、部标准中规定的名称，尚未统一规定或叫法有争议的名词术语，可采用惯用的名称。使用外文缩写代替某一名词术语时，首次出现时应在括号内注明其含义，如CPU（CentralProcessingUnit）代替计算机中央处理器。一般很熟知的外国人名(如牛顿、爱因斯坦、达尔文、马克思等)可按通常标准译法写译名。?7.量和单位?毕业设计(论文)中的量和单位必须采用中华人民共和国家标准GB3100-GB3102-93，它是以国际单位制(SI)为基础的。非物理量的单位，如件、台、人、元等，可用汉字与符号构成组合形式的单位，例如件/台、元/km。?8.数字?数字的使用必须符合新的国家标准GB/T15835-1995《出版物上数字用法的规定》。
下面这个毕业论文格式,希望能帮上你,祝成功毕业设计（论文）写作格式一、基本结构毕业论文或设计说明书应由题目（标题）、摘要、目录、前言（引言）、正文、结论、致谢、参考文献和附录等部分构成。（一）毕业论文的结构1.题目：即标题，它的主要作用是概括整个论文的中心内容。题目要确切、恰当、鲜明、简短、精炼。题目一般不超过20个字，可以使用主副标题。2.摘要：摘要是论文的高度概括，是长篇论文不可缺少的组成部分。要求用中、英文分别书写，一篇摘要应不少于300字，要注明3—5个关键词。3.目录：反映论文的纲要。目录应列出通篇论文各组成部分的大小标题，分别层次，逐项标明页码，并包括注明参考文献、附录、图版、索引等附属部分的页次，以便读者查找。4.前言：前言是相当于论文的开头，它是三段式论文的第一段（后二段是本论和结论）。前言与摘要不完全相同，摘要要写得高度概括、简略，前言稍加具体一些，文字以1000字左右为宜。前言一般应包括以下几个内容：（1）为什么要写这篇论文，要解决什么问题，主要观点是什么。（2）对本论文研究主题范围内已有文献的评述（包括与课题相关的历史的回顾，资料来源、性质及运用情况等）。（3）说明本论文所要解决的问题，所采用的研究手段、方式、方法。明确研究工作的界限和规模。（4）概括本课题研究所取得的成果及意义。5.正文：论文的正文是作者对自己的研究工作详细的表述。应包括以下内容：（1）理论分析部分：详细说明所使用的分析方法和计算方法等基本情况；指出所应使用的分析方法、计算方法、实验方法等哪些是已有的，哪些是经过自己改进的，哪些是自己创造的，以便指导教师审查和纠正，篇幅不宜过多，应以简练、明了的文字概略表述。（2）用调查研究的方法达到研究目的的，调查目标、对象、范围、时间、地点、调查的过程和方法等，一定要简述。对调查所提的样本、数据、新的发现等则应详细说明。（3）结果与讨论应恰当运用表和图作结果与分析。论文字数应不少于1.5万字。6.结论：结论包括对整个研究工作进行归纳和综合而得出的结论。结论集中反映作者的研究成果，表达作者对所研究课题的见解和主张，是全文的思想精髓，一般写的概括、篇幅较短。撰写时应注意以下几点：（1）结论要简单、明确。在措辞上应严密，容易理解。（2）结论应反映个人的研究工作，属于前人和他人已有过的结论可少提。（3）要实事求是地介绍自己研究的成果，切忌言过其实。7.致谢：对于毕业设计（论文）的指导教师，对毕业设计（论文）提过有益的建议或给予过帮助的同学，都应在论文的结尾部分书面致谢，言辞应恳切、实事求是。8.参考文献：在论文中所引用、参考过的文献，一般都应列出来。参考文献的著录，按论文中引用顺序排列。参考文献总数论文类不少于10篇、设计类不少于6篇，且都应有外文参考文献。9.附录：以下内容可放在附录之内：正文内过于冗长的公式推导；方便他人阅读所需的辅助性数学工具或表格；重复性数据和图表；论文使用的主要符号的意义和单位；程序说明和程序全文。这部分内容可省略。（二）毕业设计说明书的结构1.解决某一工程具体问题的题目属毕业设计，毕业设计的内容包括设计说明书和图纸两部分。2.毕业设计说明书是对毕业设计进行解释与说明的书面材料，在写法上应注意与论文的区别是：（1）前言由下面三部分组成：设计的目的和意义，设计项目发展情况简介，设计原理及规模介绍；（2）正文包括方案的论证和主要参数的计算两大部分。3.毕业设计绘图量要求：设计类题目绘图量（折合为图幅为0#号图纸）不少于2.5张，其中要求计算机绘图（CAD）2张，手工绘图不少于1张。图纸绘制要符合国家标准。完成后的设计图纸经毕业设计指导教师审核后，审核人员要签署审核指导意见并签名。二、排版要求（一）基本要求纸型：A4纸，双面打印；页边距：上2.54cm，下2.54cm，左2.5cm、右2.5cm；页眉：1.5cm，页脚：1.75cm，左侧装订。页眉页脚统一要求为：⑴一律用阿拉伯数字连续编页码。页码应由前言首页开始，作为第1页。⑵将摘要、Abstract、目录等前置部分单独编排页码。⑶页码必须标注在每页页脚底部居中位置，小五号，宋体，。⑷奇偶页的页眉不同，奇数页页眉的填写内容为“山东交通学院毕业设计（论文）”，偶数页页眉的填写内容为“作者姓名：论文中文题目”。（二）排版规范1.中文摘要(1)居中打印“摘要”二字（小三号，黑体），字间空一字；(2)“摘要”二字下空一行打印摘要内容（小四号宋体，1.25倍行距）；(3)摘要内容后下空一行打印“关键字”三字（小四号黑体），其后为关键词（小四号宋体），每一关键词之间用逗号隔开，最后一个关键词后不加标点符号。2.英文摘要(1)居中打印“Abstract”（小三号，TimesNewRoman字体，加粗），再下空两行打印英文摘要内容；(2)摘要内容设置为：小四号，TimesNewRoman字体，1.25倍行距，每段开头留四个空字符；(3)摘要内容后下空一行打印“Keywords”（小四号，TimesNewRoman字体，加粗），其后为关键词，每一关键词除第一个字母外其余均为小写字母，关键词之间用逗号隔开，最后一个关键词后不加标点符号。3.目录：“目录”二字为小三号黑体，居中打印，二字间空一字；下空一行为章、节、小节及其开始页码（小四号宋体）；章、节、小节分别以1、1.1、1.1.1等数字依次标出，目录中的标题应与正文中的标题一致。4.前言：“前言”二字为小三号黑体，居中打印，二字之间空一字，前言正文设置为：小四号，宋体，1.25倍行距。5.正文（参考写法）(1)每章的章标题设置为：小三号，黑体，居左，1.5倍行距，段后0.5行，段前为0。每章另起一页。章序号为阿拉伯数字。(2)章下为节，每节的节标题设置为：四号，黑体，居左，1.5倍行距，段后为0，段前0.5行。(3)节下为小节，每小节的标题设置为：小四号，黑体，居左，1.5倍行距，段后为0，段前0.5行。(4)正文设置为：小四号，宋体，1.25倍行距。正文内的标题号用（1）、①等依次标出。正文各级标题编号的示例如下图所示。6.结论结论标题设置为：小三号，黑体，居中，段后0.5行，段前为0，“结论”二字间空一字。结论正文设置为：小四号，宋体，多倍行距1.25，间距：前段、后段均为0行，每段落首行缩进2字。7.致谢致谢标题设置为：小三，黑体，居中，段后0.5行，段前为0，“致谢”二字间空一字。致谢正文设置为：小四，宋体，多倍行距1.25，每段落首行缩进2字。8.参考文献参考文献标题设置为：小三号，黑体，居中，段后0.5行，段前为0。参考文献内容设置成字体：五号，宋体，多倍行距1.25，段前、段后均为0。9.附录附录标题设置为：小三，黑体，居中，段后0.5行，段前为0，“附录”二字间空一字。附录正文设置为：小四，宋体，多倍行距1.25，每段落首行缩进2字。三、撰写规范1.附图(1)图的位置①图居中排列。②图与上文应留一行空格。(2)图的版式①“设置图片格式”的“版式”为“上下型”或“嵌入型”，不得“浮于文字之上”。②图的大小尽量以一页的页面为限，不要超限，一旦超限要加续图。(3)图名的写法①图名居中并位于图下，编号时应以章为单位顺序编号，如图2.1、图2.2。②图名与下文留一空行。③图及其名称要放在同一页中，不能跨接两页。④图内文字清晰、美观。⑤中文图名设置为宋体，五号，居中。英文名称设置为TimesNewRoman，五号，居中。(4)图格式示例：图2.1样式Fig.2.1Manner2.表格：(1)表的位置①表格居中排列。②表格与下文应留一行空格。③表中若有附注，一律用阿拉伯数字和右半圆括号按顺序编排，如注1），附注写在表的下方。(2)表名的写法①表名应当在表的上方并且居中。编号时应以章为单位顺序编号，如表2.1、表2.2。②表名与上文留一空行。③表及其名称要放在同一页中，不能跨接两页。④表内文字全文统一，设置为宋体，五号。⑤中文表名设置为宋体，五号，且居中。英文名称设置为TimesNewRoman，五号，且居中。(3)表格式示例表2.1统计表Tab.2.1Statisticstableforsale产品产量销量产值比重手机110001000050050%电视机5500500022022%计算机1100100028028%合计17600160001000100%3.公式公式书写应在文中另起一行，居中排列，公式末尾不加标点；公式序号按章顺序编号，公式编号在行末列出，如(2.1)、(2.2)。公式示例：(2.1)4.参考文献参考文献书写格式：(1)参考文献按照在正文中引用的顺序进行编码。(2)作者一律姓前名后(外文作者名应缩写)，作者间用“,”间隔。作者少于3人应全部写出，3人以上只列出前3人，后加“等”或“etal”。(3)标题“参考文献”设置为：小三号，黑体，居中，1.5倍行距，段后0.5行，段前为0。(4)参考文献正文设置成字体：5号，宋体，字号：五号，多倍行距1.25行，段后、段前均为0。(5)按照引用的文献类型不同使用不同的表示方法。①专著(注意应标明出版地及所参阅内容在原文献中的位置)，表示方法为：[序号]作者.专著名.出版地:出版者,出版年.示例：[1]薛华成.管理信息系统.北京:清华大学出版社,1993.②期刊中析出的文献(注明应标明年、卷、期，尤其注意区分卷和期)，表示方法为：[序号]作者.题(篇)名.刊名.出版年,卷号(期号):起止页.示例：[4]徐滨士,欧忠文,马世宁等.纳米表面工程.中国机械工程,2000,11(6):707-712.③会议论文，表示方法为：[序号]作者.篇名.会议名,会址,开会年:起止页.④专著(文集)中析出的文献，表示方法为：[序号]作者.篇名.见(In):文集的编(著)者.文集名.出版地:出版者,出版年:起止页.⑤学位论文，表示方法为：[序号]作者.题(篇)名:(博(硕)士学位论文).授学位地:授学位单位,授学位年.⑥专利文献，表示方法为：[序号]专利申请者.专利题名.专利国别,专利文献种类,专利号.出版日期.参考文献引用格式：(1)引用的文献在正文中用方括号和阿拉伯数字按顺序以上标形式标注在引用处。(2)引用格式示例关于主题法的起源众说不一。国内有人认为“主题法检索体系的形式和发始于1856年英国克雷斯塔多罗(Crestadoro)的《图书馆编制目录技术》一书”，“国外最早采用主题法来组织目录索引的是杜威十进分类法的相关主题索引……”[1]。5.标点符号?标点符号的使用必须符合新的国家标准GB/T15834-1995《标点符号用法》。?6.名词、名称?科学技术名词术语应采用全国自然科学名词审定委员会公布的规范词或国家标准、部标准中规定的名称，尚未统一规定或叫法有争议的名词术语，可采用惯用的名称。使用外文缩写代替某一名词术语时，首次出现时应在括号内注明其含义，如CPU（CentralProcessingUnit）代替计算机中央处理器。一般很熟知的外国人名(如牛顿、爱因斯坦、达尔文、马克思等)可按通常标准译法写译名。?7.量和单位?毕业设计(论文)中的量和单位必须采用中华人民共和国家标准GB3100-GB3102-93，它是以国际单位制(SI)为基础的。非物理量的单位，如件、台、人、元等，可用汉字与符号构成组合形式的单位，例如件/台、元/km。?8.数字?数字的使用必须符合新的国家标准GB/T15835-1995《出版物上数字用法的规定》。
无人驾驶汽车的正负面影响：Driverless vehicles can greatly reduce the occurrence of traffic accidents, thus reducing the probability of traffic congestion caused by accidents. Secondly, smart cars can monitor real-time road conditions through satellite navigation, so as to plan the best route, rather than the phenomenon of vehicles getting together now.
Driverless technology greatly depends on satellite navigation technology. Once the signal is disturbed or even interrupted, driverless is impossible to talk about. Imagine that Google driverless car can't receive the information from Google map on the way, wouldn't it lead to great disaster.
翻译：
无人驾驶汽车可以大幅减少交通事故的发生，从而降低了因为事故而导致的交通拥堵出现的概率。其次，智能汽车可以通过卫星导航监控实时的路况，从而规划出最优的路线，而不是像现如今出现车辆扎堆的现象。
无人驾驶技术极大的依赖于卫星导航技术，一旦信号受到干扰甚至中断，无人驾驶就无从谈起，试想谷歌无人驾驶汽车在行进途中无法接受到来自谷歌地图的讯息，岂不是会酿成大祸。
Nobody drive is a bad habit. So we shouldn't do this
1、研究背景：随着科技的发展，时代的进步，无人驾驶汽车逐渐兴起，然而对无人驾驶汽车周围的环境进行探测便成为了一项十分重要的问题。2、意义：通过检测目标物体的空间方位和距离，提供目标的激光反射强度信息，提供被检测目标的详细形状描述，在光照条件好的环境下表现优秀，而且在黑夜和雨天等极端情况下也有较好表现。
当前，无人驾驶技术已成为汽车领城的发展趋势，障碍物探测是无人驾驶技术中的亚要环节。激光留达作为一种主到探测方法，具有测量速度快，精度高等优点，在障碍检测方面优势明显。本文以无人驾驶车障得探测为应用背最，针对扫描式多线徽光雷达成本较高、测距精度较低的不足，开展了激光香达测距技术研究，综合考应车载环境以及实际应用需求，设计了一种扫描式测距激光省达系统。论文主要工作如下：（1）对比分析了脉冲式和相位.式激光测距原理，根据无人驾驶车障碍探测的实时性要求，选择脉冲式测距方案，综合考忠影响脉冲式测量精度的关键因素，设计了一种改进型的时刻鉴别以及时间间隔测量方法，优化系统采测性能。(2)针对半导体激光器和光电探测器的具体特性，设计了发射端和接收端光学系统，在 zEMAx 软件中进行光线追迹仿真，验证了其对发射光束的准直压缩和对回波光束的有效聚焦，从而可以提高系统探测范围和精度。(3）设计并搭建了窄脉冲激光发射和信号接收电路系统，系统以 FPGA 器件和C8051F206 单片机作为主控制器，可实现重复频常为 1kHz，脉宽为 60ns 的窄脉冲激光发射：为提高接收系统的信噪比，选用高灵敏度的 APD 作为光电探测器，结合信号调理电路，从而实现微弱回波信号的有效提取：设计高精度时间差测量模块和机械旋转模块，验证扫描式激光雷达系统的测距性能。（4）为了验证测距激光雷达在无人驾驶车障碍探测中的性能，在 Visual Studio 2010平台下开发了基于 MFC 的数据重构界面，根据测量得到的距商数据实现障碍物信息重构。搭建实验平台，对近处目标物进行测量，测试并验证系统样机的探测性能，最终结果表明，所设计的脉冲式激光雷达系统基本满足预期的探测要求，并具有一定的实际应用价值。
无人驾驶汽车的正面影响是可以节约人工负面影响，是可能安全性能有隐患
1、研究背景：随着科技的发展，时代的进步，无人驾驶汽车逐渐兴起，然而对无人驾驶汽车周围的环境进行探测便成为了一项十分重要的问题。2、意义：通过检测目标物体的空间方位和距离，提供目标的激光反射强度信息，提供被检测目标的详细形状描述，在光照条件好的环境下表现优秀，而且在黑夜和雨天等极端情况下也有较好表现。
无人驾驶汽车的正负面影响：Driverless vehicles can greatly reduce the occurrence of traffic accidents, thus reducing the probability of traffic congestion caused by accidents. Secondly, smart cars can monitor real-time road conditions through satellite navigation, so as to plan the best route, rather than the phenomenon of vehicles getting together now.
Driverless technology greatly depends on satellite navigation technology. Once the signal is disturbed or even interrupted, driverless is impossible to talk about. Imagine that Google driverless car can't receive the information from Google map on the way, wouldn't it lead to great disaster.
翻译：
无人驾驶汽车可以大幅减少交通事故的发生，从而降低了因为事故而导致的交通拥堵出现的概率。其次，智能汽车可以通过卫星导航监控实时的路况，从而规划出最优的路线，而不是像现如今出现车辆扎堆的现象。
无人驾驶技术极大的依赖于卫星导航技术，一旦信号受到干扰甚至中断，无人驾驶就无从谈起，试想谷歌无人驾驶汽车在行进途中无法接受到来自谷歌地图的讯息，岂不是会酿成大祸。
图解汽车构造与原理，李书福与吉利沃尔沃的超级制造，电池建模与电池管理系统设计。电动汽车智能电池管理系统技术。有史以来对美国营销影响最大的观念。
自动驾驶是汽车行业新一轮的技术革命，推动着传统汽车行业快速转型升级，是未来汽车的发展趋势。自动驾驶技术有利于改善汽车交通安全、提高交通运输效率、实现节能减排、促进产业转型等。《中国制造2025》规划中已将智能网联汽车列入未来十年国家智能制造发展的重点领域，明确指出到2020年要掌握智能辅助驾驶总体技术及各项关键技术，到2025年要掌握自动驾驶总体技术及各项关键技术。本文将介绍自动驾驶等级分类标准、自动驾驶软硬件架构图以及自动驾驶涉及到的关键技术等。 美国汽车工程师协会根据汽车智能化程度将自动驾驶分为L0-L5共6个等级：其中L0为无自动化（No Automation， NA），即传统汽车，驾驶员执行所有的操作任务，例如转向、制动、加速、减速或泊车等；L1为驾驶辅助(Driving Assistant， DA)，即能为驾驶员提供驾驶预警或辅助等，例如对方向盘或加速减速中的一项操作提供支持，其余由驾驶员操作；L2为部分自动化（Partial Automation，PA），车辆对方向盘和加减速中的多项操作提供驾驶，驾驶员负责其他驾驶操作；L3为条件自动化（Conditional Automation，CA），即由自动驾驶系统完成大部分驾驶操作，驾驶员需要集中注意力以备不时之需；L4为高度自动化（High Automation，HA），由车辆完成所有驾驶操作，驾驶员不需要集中注意力，但限定道路和环境条件；L5为完全自动化（Full Automation， FA），在任何道路和环境条件下，由自动驾驶系统完成所有的驾驶操作，驾驶员不需要集中注意力。 自动驾驶汽车的软硬件架构如图2所示，主要分为环境认知层、决策规划层、控制层和执行层。环境认（感）知层主要通过激光雷达、毫米波雷达、超声波雷达、车载摄像头、夜视系统、GPS、陀螺仪等传感器获取车辆所处环境信息和车辆状态信息，具体来说包括：车道线检测、红绿灯识别、交通标识牌识别、行人检测、车辆检测、障碍物识别和车辆定位等；决策规划层则分为任务规划、行为规划和轨迹规划，根据设定的路线规划、所处的环境和车辆自身状态等规划下一步具体行驶任务（车道保持、换道、跟车、超车、避撞等）、行为（加速、减速、转弯、刹车等）和路径（行驶轨迹）；控制层及执行层则基于车辆动力学系统模型对车辆驱动、制动、转向等进行控制，使车辆跟随所制定的行驶轨迹。 自动驾驶技术涉及较多的关键技术，本文主要介绍环境感知技术、高精度定位技术、决策与规划技术和控制与执行技术。 环境感知指对于环境的场景理解能力，例如障碍物的类型、道路标志及标线、行车车辆的检测、交通信息等数据的语言分类。定位是对感知结果的后处理，通过定位功能从而帮助车辆了解其相对于所处环境的位置。环境感知需要通过传感器获取大量的周围环境信息，确保对车辆周围环境的正确理解，并基于此做出相应的规划和决策。 自动驾驶车辆常用的环境感知传感器包括：摄像头、激光雷达、毫米波雷达、红外线和超声波雷达等。摄像头是自动驾驶车辆最常用、最简单且最接近人眼成像原理的环境感知传感器。通过实时拍摄车辆周围的环境，采用CV技术对所拍摄图像进行分析，实现车辆周围的车辆和行人检测以及交通标志识别等功能。摄像头的主要优点在于其分辨率高、成本低。但在夜晚、雨雪雾霾等恶劣天气下，摄像头的性能会迅速下降。此外摄像头所能观察的距离有限，不擅长于远距离观察。毫米波雷达也是自动驾驶车辆常用的一种传感器，毫米波雷达是指工作在毫米波段（波长1-10 mm ，频域30-300GHz）的雷达，其基于ToF技术（Time of Flight）对目标物体进行检测。毫米波雷达向外界连续发送毫米波信号，并接收目标返回的信号，根据信号发出与接收之间的时间差确定目标与车辆之间的距离。因此，毫米波雷达主要用于避免汽车与周围物体发生碰撞，如盲点检测、避障辅助、泊车辅助、自适应巡航等。毫米波雷达的抗干扰能力强，对降雨、沙尘、烟雾等离子的穿透能力要比激光和红外强很多，可全天候工作。但其也具有信号衰减大、容易受到建筑物、人体等的阻挡，传输距离较短，分辨率不高，难以成像等不足。激光雷达也是通过ToF技术来确定目标位置与距离的。激光雷达是通过发射激光束来实现对目标的探测，其探测精度和灵敏度更高，探测范围更广，但激光雷达更容易受到空气中雨雪雾霾等的干扰，其高成本也是制约其应用的主要原因。车载激光雷达按发射激光束的数量可分为单线、4线、8线、16线和64线激光雷达。可以通过下面这个表格（表1），对比主流传感器的优势与不足。 自动驾驶环境感知通常采用“弱感知+超强智能”和“强感知+强智能”两大技术路线。其中“弱感知+超强智能”技术是指主要依赖摄像头与深度学习技术实现环境感知，而不依赖于激光雷达。这种技术认为人类靠一双眼睛就可以开车，那么车也可以靠摄像头来看清周围环境。如果超强智能暂时难以达到，为实现无人驾驶，那就需要增强感知能力，这就是所谓的“强感知+强智能”技术路线。相比“弱感知+超强智能”技术路线，“强感知+强智能”技术路线的最大特征就是增加了激光雷达这个传感器，从而大幅提高感知能力。特斯拉采用“弱智能+超强智能”技术路线，而谷歌Waymo、百度Apollo、Uber、福特汽车等人工智能企业、出行公司、传统车企都采用“强感知+强智能”技术路线。 定位的目的是获取自动驾驶车辆相对于外界环境的精确位置，是自动驾驶车辆必备的基础。在复杂的地市道路行驶，定位精度要求误差不超过10 cm。例如：只有准确知道车辆与路口的距离，才能进行更精确的预判和准备；只有准确对车辆进行定位，才能判断车辆所处的车道。如果定位误差较高，严重时会造成交通完全事故。GPS是目前最广泛采用的定位方法，GPS精度越高，GPS传感器的价格也越昂贵。但目前商用GPS技术定位精度远远不够，其精度只有米级且容易受到隧道遮挡、信号延迟等因素的干扰。为了解决这个问题，Qualcomm开发了基于视觉增强的高精度定位（VEPP）技术，该技术通过融合GNSS全球导航卫星、摄像头、IMU惯性导航和轮速传感器等多个汽车部件的信息，通过各传感器之间的相互校准和数据融合，实现精确到车道线的全球实时定位。 决策规划是自动驾驶的关键部分之一，它首先是融合多传感器信息，然后根据驾驶需求进行任务决策，接着能够在避开存在的障碍物前提之下，通过一些特定的约束条件，规划出两点之间多条可以选择的安全路径，并在这些路径当中选择一条最优的路径，作为车辆行驶轨迹，那就是规划。按照划分的层面不同，可以分为全局规划和局部规划两种，全局规划是由获取到的地图信息，规划出一条在特定条件之下的无碰撞最优路径。例如，从上海到北京有很多条路，规划处一条作为行驶路线即为全局规划。如栅格法、可视图法、拓扑法、自由空间法、神经网络法等静态路径规划算法。局部规划的则是根据全局的规划，在一些局部环境信息的基础之上，能够避免碰撞一些未知的障碍物，最终达到目的目标点的过程。例如，在全局规划好的上海到北京的那条路线上会有其他车辆或者障碍物，想要避过这些障碍物或者车辆，需要转向调整车道，这就是局部路径规划。局部路径规划的方法包括：人工势场法、矢量域直方图法、虚拟力场法、遗传算法等动态路径规划算法等。 决策规划层是自主驾驶系统，智能性的直接体现，对车辆的行驶安全性和整车起到了决定性的作用，常见的决策规划体系结构，有分层递进式，反应式，以及二者混合式。 分层递进式体系结构，就是一个串联系统的结构，在该系统当中，智能驾驶系统的各模块之间次序分明，上一个模块的输出即为下一模块的输入，因此又称为感知规划行动结构。但这种结构可靠性并不高，一旦某个模块出现软件或者硬件故障，整个信息流就会受到影响，整个系统很有可能发生崩溃，甚至处于瘫痪状态。 反应式体系结构采用并联的结构，控制层都可以直接基于传感器的输入进行决策，因此它所产生的动作就是传感数据直接作用的一个结果，可以突出感知动作的特点，适用于完全陌生的环境。反应式体系结构中的许多行为主要涉及成为一个简单的特殊任务，所以感觉规划控制可以紧密的结合在一块，占用的储存空间并不大，因而可以产生快速的响应，实时性比较强，同时每一层只需要负责系统的某一个行为，整个系统可以方便灵活的实现低层次到高层次的一个过渡，而且如若其中一个模块出现了预料之外的故障，剩下的层次，仍然可以产生有意义的动作，系统的鲁棒性得到了很大的提高，难点在于，由于系统执行动作的灵活性，需要特定的协调机制来解决各个控制回路，同意执行机构争夺之间的冲突，以便得到有意义的结果。 分层递阶式系统的一个结构和反应式体系的结构，都各自有优劣，都难以单独的满足行驶环境复杂多变的使用要求，所以越来越多的行业人士开始研究混合式的体系结构，将两者的优点进行有效的结合，在全局规划的层次上生成面向目标定义的分层式递阶行为，在局部规划的层面上就生成面向目标搜索的反应式体系的行为。 自动驾驶的控制核心技术就是车辆的纵向控制，横向控制，纵向控制及车辆的驱动和制动控制，而横向控制的就是方向盘角度的调整以及轮胎力的控制，实现了纵向和横向自动控制，就可以按给定目标和约束自动控制车运行。 车辆按照纵向控制是在行车速度方向上的控制，即车速以及本车与前后车或障碍物距离的自动控制。巡航控制和紧急制动控制都是典型的自动驾驶纵向控制案例。这类控制问题可归结为对电机驱动、发动机、传动和制动系统的控制。各种电机-发动机-传动模型、汽车运行模型和刹车过程模型与不同的控制器算法结合，构成了各种各样的纵向控制模式。 车辆的横向控制就是指垂直于运动方向的控制，目标是控制汽车自动保持期望的行车路线，并在不同的车速、载荷、风阻、路况下有很好的乘坐舒适和稳定。车辆横向控制主要有两种基本设计方法，一种是基于驾驶员模拟的方法（一种是使用用较简单的动力学模型和驾驶员操纵规则设计控制器；另一种是用驾驶员操纵过程的数据训练控制器获取控制算法）；另一种是给予汽车横向运动力学模型的控制方法（需要建立精确的汽车横向运动模型。典型模型如单轨模型，该模型认为汽车左右两侧特性相同）。 除上述介绍的环境感知、精准定位、决策规划和控制执行之外，自动驾驶汽车还涉及到高精度地图、V2X、自动驾驶汽车测试等关键技术。自动驾驶技术是人工智能、高性能芯片、通信技术、传感器技术、车辆控制技术、大数据技术等多领域技术的结合体，落地技术难度大。除此之外，自动驾驶技术落地，还要建立满足自动驾驶要求的基础交通设施，并考虑自动驾驶方面的法律法规等。 参考文献： 1. 张放. 极限工况下自动驾驶车辆的轨迹规划与运动控制 [博士]: 清华大学; 2018. 2. 陈文强. 基于复杂工况的高精准可预测自动驾驶环境认知方法 [博士]: 清华大学; 2018. 3. 张欣. 无人驾驶感知辅助系统的研究与仿真实现 [硕士]: 北京交通大学; 2019. 4. 陈延真. 无人驾驶环境感知系统及障碍物检测研究 [硕士]: 天津大学; 2018.
在做正射影像或者倾斜建模过程中会涉及到一些摄影测量和倾斜建模有关一些知识，顺便查了一些资料，然后觉得很有必要，就稍微系统罗列了一下，在最后还提供了几个建模航线为大家作为参考，希望对大家有帮助。 沿同一航线的相邻像片重叠部分的长度与像片边长之比。简而言之，就是同一条线路，照片与照片之间的重叠部分。 沿两条相邻航线所摄的相邻像片重叠部分的长度与像片长度之比。简而言之，就是线路与线路之间照片的重叠部分。 制作正射影像图，对于照片的重叠率是有一定的要求的，照片至少有60%的航向和旁向重叠率，这样能保证三张照片有重叠部分。这是对于相对于地形较为平坦的地区，当地形起伏较大时，在设置重叠率时还要提高，才能保证像片立体量测与拼接的需要 在航拍过程中，由于无人机稳定程度不如有人驾驶飞机，易受高空风力影响，会导致航线漂移，飞行的轨迹不再像传统的航空摄影沿直线飞行，会产生航线弯曲现象。所谓航线弯曲就是把一条航线的航摄像片根据地物影像拼接起来，各张像片的主点连线不在一条直线上，而呈现为弯弯曲曲的折线 航线弯曲度：航线最大弯曲矢量与航线长度之比的百分数。要求航线弯曲度<3% 一张像片上相邻主点连线与同方向框标连线间的夹角。要求像片旋角<6° 敲黑板！敲黑板！敲黑板！ 总结一下： 1.像片重叠率建议60%以上，地形起伏越大重叠率越高。 2.航线弯曲度<3%。 3.像片旋角<6° 另外自动建模软件建立三维模型对影像重叠度的要求高于一般的航摄制图任务，需要影像至少有70%的航向和旁向重叠度。 此种情况为常规的航摄飞行，可以按照要求的航高和重叠度直接设置航线，完成飞行。 直接按照要求设置重叠度，地面可以满足重叠度要求，但是随着楼层升高，楼顶的影像重叠度则会降低，楼顶重叠度不足会导致建成的三维模型有漏洞或者明显拉伸，成果质量较差。所以需要根据任务区最高的楼房高度重新计算重叠度，作为飞行航摄设置的重叠度 已知H为航摄飞行高度，h为楼房高度，α为像幅角。 相片对应实地的长（宽）： S= 2 H tanα W为飞行设定的重叠度： 则楼顶处的重叠度为：所以，若要保证航摄区域内所有地物的重叠度达到，则设置的地面重叠度W为： 已知起飞点高度为h，α为像幅角，要求航摄飞行高度为H，地面重叠度为W，则场高需要设置为H-h。 则在高处起飞所需要设置的重叠度为： 已知起飞点低于任务区地面高度为 l ，α为像幅角，要求航摄飞行高度为H，地面重叠度为W，则场高需要设置为H+ l 。 则重叠度设置为： 实际问题分析： 假设任务要求航摄高度200米，地面重叠度为75%，起飞点低于任务区地面50米。 则由计算公式可知： 所以，在低于任务区地面的位置起飞需要将场高设置为250米，重叠度设置为80%，则可以满足航摄高度200米和地面重叠度为75%的要求。 空间分辨率:空间分辨率又称地面分辨率，前者是从图像的分解能力而言，亦称图像分辨率;后者是从前者对应的地面而言。简言之，空间分辨率是在遥感图像上能详细区分最小地物的尺寸。遥感图像地面分辨率，是指每个像元的大小在地面上对应的实际范围，即地表与一个像元大小相当的尺寸，以TM影像为例，影像中一个像元代表地面30米 影像分辨率=地图距离/像素 比例尺=地图距离/实际距离 地面分辨率=实际距离/像素 每英寸点数(DPI)=像素/地图距离 比例尺=1：（地面分辨率*（DPI/0.245）） 倾斜摄影的模型精度一般是照片分辨率的三倍，就是根据照片生成的正射影像的地面分辨率的三倍，如果生成的正射影像的分辨率是3cm/像素，那模型精度基本就是8-15cm。为什么不是9厘米精度呢？而是一个范围，原因在于地面无论如何会有起伏，加上受风等不可控制因素影响，没法保证照片的分辨率是固定的。 公式：倾斜摄影模型精度=同工程正射分辨率的三倍 其实很多人在看了上面的知识后，基本都会换算了。这里只是举例说明 以1:1000的比例尺，对应的地面分辨率是指地图上1cm对应地表1000cm， 1厘米=0.3937008英寸 按照大疆无人机拍的72dpi来算，一英寸包含72像素，那么1厘米包含0.3937008*72=28.3464576像素 得到对应关系为28.3464576对应地图上1000cm 分辨率为：1000/28.3464576=35.277776649 1:1000的比例尺对应的地面分辨率为35.2厘米，接近0.36米 那航拍模型的精度也就要求0.36米，对应的航拍分辨率就是0.12米。就是说航拍建模的时候拍摄的照片要能达到12cm精度以上。 这里只为倾斜摄影建模的航线提供参考。 模型质量好与精的区别一定在于硬件吗？不存在的。。。。 这里说的S路线，指按常规五条路线设定，这也是单镜头无人机采集倾斜摄影模型数据最稳妥的路线。分别是正射航线一条，东南西北四个方向个一条。这种方式比较适合拍摄大面积的场景。 环绕，顾名思义就是绕着要建模的区域做环形飞行拍摄，并让相机对准被建模的主体进行拍摄。这种航线方法特别适合对单栋建筑或者标志物的拍摄，三维重建效果好，同时所需的图像也很少，以大疆为例，如果该区域或建筑物不是太大，一块的电池就能满足。 模型越精细，地面采样密度GSD越高。在相机参数一定，飞行高度越低，地面精度越高，模型重建的结果就更加细致。飞的越高采集的区域越大，而飞得相对较低的部分模型精度较高，建模效果越好。参考文献： 1.于广瑞,王智超,张坤鹏,孙立军.基于测绘型无人机航线优化设计应用研究[J].北京测绘,2015,(04):46-48+70. 2.邢诚.基于简化SIFT算法的无人机影像重叠度分析[J].哈尔滨工程大学学报,2012,33(02):221-225. 3.崔红霞,林宗坚,孙杰.大重叠度无人机遥感影像的三维建模方法研究[J].测绘科学,2005,(02):36-38+4.
如果想要研究汽车行业的话，可以去看3D打印与汽车行业技术发展报告，智能车辆手册，无人驾驶车辆智能行为及测试与评价，燃料电池汽车建模及仿真技术，这几个书籍和文献都是非常具有学术前沿性的知识的。